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Text File  |  1998-11-11  |  264KB  |  3,167 lines
  1. ----------
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  7.  
  8. Dear Larry,
  9.  
  10. I'm sending you a paper on part of our Truckin' project: namely, using Brooks
  11. subsumption architecture. Unfortunately this paper doesn't include experimental
  12. results about emergence of behaviour, still I hope you find it interesting.
  13.  
  14. Greg
  15. ----------
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  21.  
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  58. if nn /base get cc ctr put nn /BitMaps get S ctr S sf 1 ne{dup dup
  59. length 1 sub dup 2 index S get sf div put}if put /ctr ctr 1 add N}B /I{
  60. cc 1 add D}B /bop{userdict /bop-hook known{bop-hook}if /SI save N @rigin
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  64. known{start-hook}if pop /VResolution X /Resolution X 1000 div /DVImag X
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  67. 0]N /BDot 260 string N /rulex 0 N /ruley 0 N /v{/ruley X /rulex X V}B /V
  68. {}B /RV statusdict begin /product where{pop product dup length 7 ge{0 7
  69. getinterval dup(Display)eq exch 0 4 getinterval(NeXT)eq or}{pop false}
  70. ifelse}{false}ifelse end{{gsave TR -.1 .1 TR 1 1 scale rulex ruley false
  71. RMat{BDot}imagemask grestore}}{{gsave TR -.1 .1 TR rulex ruley scale 1 1
  72. false RMat{BDot}imagemask grestore}}ifelse B /QV{gsave newpath transform
  73. round exch round exch itransform moveto rulex 0 rlineto 0 ruley neg
  74. rlineto rulex neg 0 rlineto fill grestore}B /a{moveto}B /delta 0 N /tail
  75. {dup /delta X 0 rmoveto}B /M{S p delta add tail}B /b{S p tail}B /c{-4 M}
  76. B /d{-3 M}B /e{-2 M}B /f{-1 M}B /g{0 M}B /h{1 M}B /i{2 M}B /j{3 M}B /k{
  77. 4 M}B /w{0 rmoveto}B /l{p -4 w}B /m{p -3 w}B /n{p -2 w}B /o{p -1 w}B /q{
  78. p 1 w}B /r{p 2 w}B /s{p 3 w}B /t{p 4 w}B /x{0 S rmoveto}B /y{3 2 roll p
  79. a}B /bos{/SS save N}B /eos{SS restore}B end
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  91. /dicttype eq{userdict begin md length 10 add md maxlength ge{/md md dup
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  94. clippath mark{transform{itransform moveto}}{transform{itransform lineto}
  95. }{6 -2 roll transform 6 -2 roll transform 6 -2 roll transform{
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  122. begin /SpecialSave save N gsave normalscale currentpoint TR
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  170. /isovec [
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  178. 8#255 /endash 8#256 /registered 8#257 /macron 8#260 /degree 8#261 /plusminus
  179. 8#262 /twosuperior 8#263 /threesuperior 8#264 /acute 8#265 /mu 8#266 /paragraph
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  372. $F2psEnd
  373. rs
  374. %%EndDocument
  375.  
  376.  endTexFig
  377.  566 3069 a Fg(Figure)d(1:)43 b(T)-8 b(raditional)30
  378. b(Approac)m(h)j(vs)h(Beha)m(viour-based)f(Approac)m(h)0
  379. 3325 y(Bro)s(oks)e(describ)s(ed)g(the)g(subsumption)g(arc)m(hitecture)g
  380. (as)g(an)f(instance)h(of)f(b)s(eha)m(vior-based)h(rob)s(otics)0
  381. 3445 y(used)43 b(to)f(build)f(rob)s(ots)h(that)g(op)s(erate)g(in)f(the)
  382. h(real)g(w)m(orld)f([6].)72 b(It)43 b(is)e(a)h(framew)m(ork)g(from)f
  383. (whic)m(h)0 3566 y(to)h(build)f(b)s(eha)m(vior-based)i(rob)s(ots.)72
  384. b(Maes)43 b([10])f(argues)h(that)f(the)h(b)s(eha)m(vior-based)f
  385. (approac)m(h)h(is)0 3686 y(appropriate)28 b(for)g(the)h(class)g(of)f
  386. (problems)g(that)h(require)g(a)f(system)i(to)e(autonomously)g
  387. (ful\014ll)e(sev)m(eral)0 3807 y(goals)31 b(in)h(a)g(dynamic,)f
  388. (unpredictable)h(en)m(vironmen)m(t.)44 b(She)33 b(giv)m(es)g(examples)f
  389. (of)g(applications,)e(suc)m(h)0 3927 y(as)h(virtual)e(actors,)j(pro)s
  390. (cess)g(sc)m(heduling,)f(in)m(terface)g(agen)m(ts)g(to)g(name)f(a)g
  391. (few,)i(where)g(the)f(b)s(eha)m(vior-)0 4047 y(based)36
  392. b(approac)m(h)f(could)f(b)s(e)h(applied.)48 b(While)34
  393. b(Maes)h(argues)g(for)f(the)h(generalit)m(y)f(of)g(the)h(b)s(eha)m
  394. (vior-)0 4168 y(based)30 b(approac)m(h,)g(Bryson)g([7])f(suggests)h
  395. (that)f(subsumption)g(arc)m(hitecture)h(can)f(serv)m(e)i(as)e(a)g
  396. (general)0 4288 y(framew)m(ork)k(to)f(dev)m(elop)h(b)s(eha)m
  397. (vior-based)g(systems.)0 4601 y Fe(2.1)135 b(The)45 b(Beha)l
  398. (vior-based)h(Approac)l(h)0 4809 y Fg(In)27 b(traditional)d(AI)j(,)g
  399. (the)g(system)h(is)e(decomp)s(osed)i(along)d(functional)g(mo)s(dules)h
  400. (suc)m(h)i(as)f(p)s(erception,)0 4929 y(execution,)34
  401. b(planner,)f(inference)h(engine.)45 b(The)34 b(mo)s(dules)e(are)h(dev)m
  402. (elop)s(ed)h(indep)s(enden)m(tly)g(and)g(rely)0 5050
  403. y(on)42 b(some)g(cen)m(tral)g(represen)m(tation)h(as)g(their)e(means)i
  404. (to)e(in)m(terface.)73 b(The)43 b(mo)s(dules)e(are)i(mo)s(deled)0
  405. 5170 y(to)34 b(b)s(e)g(as)h(domain)d(indep)s(enden)m(t)k(as)e(p)s
  406. (ossible)g(to)g(facilitate)d(mo)s(dule)i(reuse)i(across)g(domains.)48
  407. b(The)0 5291 y(con)m(trol)38 b(structure)j(is)e(sequen)m(tial)g(with)g
  408. (eac)m(h)h(mo)s(dule)e(taking)g(its)g(turn)i(to)f(pro)s(cess)h(the)g
  409. (in)m(ternal)0 5411 y(represen)m(tations.)45 b(Normally)29
  410. b(the)k(p)s(erception)f(mo)s(dule)e(up)s(dates)j(the)g(in)m(ternal)d
  411. (mo)s(del,)h(then)i(plan-)1865 5753 y(3)p eop
  412. %%Page: 4 4
  413. 4 3 bop 0 407 a Fg(ning)29 b(pro)s(duces)h(a)g(plan,)f(\014nally)g(an)g
  414. (execution)h(mo)s(dule)e(executes)k(the)e(plan.)42 b(The)31
  415. b(b)s(eha)m(vior)e(of)g(the)0 527 y(systems)34 b(emerges)f(from)e(the)i
  416. (in)m(teraction)f(of)g(the)h(functional)e(comp)s(onen)m(ts.)0
  417. 671 y(In)c(con)m(trast,)i(the)e(new)h(b)s(eha)m(vior-based)f(approac)m
  418. (h,)h(decomp)s(oses)g(the)f(system)h(in)m(to)e(task-ac)m(hieving)0
  419. 792 y(b)s(eha)m(viors.)61 b(The)39 b(mo)s(dules)e(comm)m(unicate)g
  420. (directly)h(with)g(v)m(ery)i(simple)c(messages,)41 b(or)d(indirectly)0
  421. 912 y(through)23 b(the)g(en)m(vironmen)m(t)g(|)f(b)m(y)h(c)m(hanging)g
  422. (some)f(asp)s(ect)i(of)e(en)m(vironmen)m(t)h(a)f(mo)s(dule)f(ma)m(y)i
  423. (trigger)0 1032 y(another)29 b(mo)s(dule.)41 b(The)31
  424. b(mo)s(dules)d(are)h(sp)s(eci\014cally)g(designed)g(for)g(a)g(task)h
  425. (in)f(a)g(giv)m(en)g(en)m(vironmen)m(t.)0 1153 y(Eac)m(h)34
  426. b(mo)s(dule)d(is)i(resp)s(onsible)g(for)f(doing)g(all)f(the)i(represen)
  427. m(tation,)h(computation,)d(execution)j(nec-)0 1273 y(essary)43
  428. b(to)f(carry)g(out)g(its)f(task,)k(and)d(is)f(free)h(to)g(emplo)m(y)f
  429. (completely)g(di\013eren)m(t)h(tec)m(hniques)h(and)0
  430. 1393 y(represen)m(tations.)i(The)33 b(mo)s(dules)f(op)s(erate)g(in)g
  431. (parallel,)e(eac)m(h)k(one)f(indep)s(enden)m(tly)g(pro)s(duces)h(com-)0
  432. 1514 y(mands)23 b(in)g(resp)s(onse)h(to)f(its)g(particular)e(view)j(of)
  433. f(the)g(w)m(orld.)40 b(There)25 b(is)e(a)g(simple)e(arbitration)g
  434. (metho)s(d)0 1634 y(to)38 b(select)h(or)g(fuse)g(the)g(commands)f(pro)s
  435. (duced)h(b)m(y)h(the)f(mo)s(dules.)60 b(F)-8 b(unctionalit)m(y)g(,)38
  436. b(lik)m(e)g(planning,)0 1755 y(emerges)33 b(from)e(the)i(in)m
  437. (teraction)f(among)f(b)s(eha)m(vior)i(mo)s(dules)e(and)i(the)g(en)m
  438. (vironmen)m(t.)0 1899 y(The)c(b)s(eha)m(vior-based)f(approac)m(h)h
  439. (concen)m(trates)h(on)e(mo)s(deling)d(systems)30 b(that)d(are)h
  440. (situated)g(in)g(b)s(oth)0 2019 y(space)40 b(and)g(time,)g(reducing)f
  441. (the)h(need)h(to)e(build)f(an)h(in)m(ternal)f(w)m(orld)h(mo)s(del.)63
  442. b(The)40 b(space)g(or)f(en-)0 2139 y(vironmen)m(t)d(can)h(b)s(e)f(used)
  443. i(as)e(an)h(external)f(memory)g(for)g(reminding)e(the)j(system)g(what)g
  444. (has)g(b)s(een)0 2260 y(done)c(or)g(what)g(it)f(m)m(ust)h(do,)g(or)f
  445. (it)g(has)h(particular)e(c)m(haracteristics)j(that)e(the)i(system)f
  446. (can)g(exploit.)0 2380 y(Situated)42 b(in)g(time)f(means)i(that)g(the)g
  447. (system)g(m)m(ust)g(react)g(in)f(a)g(timely)f(fashion)h(and)h(deal)f
  448. (with)0 2501 y(in)m(terrupts,)35 b(but)f(it)f(also)g(allo)m(ws)g(for)g
  449. (the)i(construction)f(of)f(an)h(iterativ)m(e,)g(incremen)m(tal)e
  450. (solution)h(to)0 2621 y(the)g(problem.)0 2765 y(Beha)m(vior-based)i(AI)
  451. f(tak)m(es)i(adv)-5 b(an)m(tage)35 b(of)e(the)i(in)m(teraction)f
  452. (dynamics)g(b)s(et)m(w)m(een)i(the)f(system)g(and)0 2885
  453. y(the)23 b(en)m(vironmen)m(t,)i(and)e(b)s(et)m(w)m(een)i(di\013eren)m
  454. (t)e(comp)s(onen)m(ts)g(within)f(the)h(system.)41 b(It)23
  455. b(is)f(often)h(p)s(ossible,)0 3006 y(based)i(on)f(the)h(prop)s(erties)f
  456. (of)f(the)i(en)m(vironmen)m(t,)h(to)e(\014nd)g(an)g(in)m(teraction)f
  457. (lo)s(op,)i(a)f(set)g(of)g(feedbac)m(k)i(or)0 3126 y(re\015ex)34
  458. b(mec)m(hanisms)e(that)g(will)e(pro)s(duce)j(the)f(desired)h(b)s(eha)m
  459. (vior.)43 b(As)33 b(a)f(consequence,)k(a)c(relativ)m(ely)0
  460. 3246 y(simple)41 b(system)i(can)g(op)s(erate)f(in)g(a)g(complex)g(en)m
  461. (vironmen)m(t.)73 b(Simple)41 b(in)m(teraction)g(dynamics)h(of)0
  462. 3367 y(comp)s(onen)m(ts)48 b(within)f(the)h(system)g(can)g(also)f(lead)
  463. g(to)g(emergen)m(t)h(b)s(eha)m(vior,)j(as)d(a)g(result)f(in)m(ter-)0
  464. 3487 y(mo)s(dule)28 b(comm)m(unication)f(and)i(dep)s(endence)j(can)d(b)
  465. s(e)h(minimized)c(and)j(con)m(trol)g(can)g(b)s(e)h(distributed)0
  466. 3608 y(among)h(the)i(mo)s(dules.)0 3752 y(Beha)m(vior-based)43
  467. b(systems)i(consist)e(of)f(task-orien)m(ted)h(mo)s(dules)f(implemen)m
  468. (ting)e(domain-sp)s(eci\014c)0 3872 y(solutions)j(with)i(represen)m
  469. (tations)g(de-emphasized,)j(and)d(decen)m(tralized)g(con)m(trol.)79
  470. b(The)45 b(systems)0 3992 y(tend)39 b(to)f(react)h(quic)m(kly)g(b)s
  471. (ecause)h(they)f(ha)m(v)m(e)h(few)m(er)f(la)m(y)m(ers)g(of)f
  472. (information)d(to)k(pro)s(cess,)i(are)d(dis-)0 4113 y(tributed,)45
  473. b(non-sync)m(hronized,)i(and)c(require)g(less)g(computation.)72
  474. b(They)44 b(are)f(able)f(to)g(deal)g(with)0 4233 y(unforeseen)36
  475. b(situations)d(since)i(they)g(rely)f(on)g(the)g(en)m(vironmen)m(t)h
  476. (for)f(information)d(and)j(as)g(a)g(deter-)0 4354 y(miner)j(of)h(what)h
  477. (to)f(do,)j(rather)d(than)h(on)f(a)g(p)s(ossibly)g(outdated)h(or)g
  478. (incomplete)e(in)m(ternal)g(mo)s(del.)0 4474 y(They)d(are)e(robust)g(b)
  479. s(ecause)i(all)c(mo)s(dules)h(are)h(equally)g(critical)e(and)i(they)h
  480. (incorp)s(orate)e(redundan)m(t)0 4594 y(metho)s(ds.)0
  481. 4907 y Fe(2.2)135 b(Agen)l(t)46 b(Con)l(trol)g(Systems)0
  482. 5115 y Fg(An)40 b(arc)m(hitecture)g(pro)m(vides)h(a)e(set)h(of)f
  483. (principles)g(for)g(organizing)f(con)m(trol)g(systems)k(and)d(a)h(set)g
  484. (of)0 5235 y(constrain)m(ts)35 b(on)g(the)g(w)m(a)m(y)h(con)m(trol)e
  485. (problems)g(can)g(b)s(e)h(solv)m(ed.)51 b(There)36 b(are)e(four)h
  486. (basic)f(approac)m(hes)0 5356 y(to)e(autonomous)g(agen)m(t)h(con)m
  487. (trol:)43 b(planner-based,)33 b(reactiv)m(e,)g(h)m(ybrid,)g(and)g(b)s
  488. (eha)m(vior-based.)0 5500 y(T)-8 b(raditional)25 b(AI)k(systems)g(are)f
  489. (planner-based)h(systems.)43 b(They)30 b(rely)e(on)g(an)g(in)m(ternal)f
  490. (cen)m(tral)h(w)m(orld)1865 5753 y(4)p eop
  491. %%Page: 5 5
  492. 5 4 bop 0 407 a Fg(mo)s(del)34 b(and)i(a)g(reasoning)g(engine)f(to)h
  493. (generate)h(a)e(sequence)k(of)d(actions.)53 b(Sensory)37
  494. b(information)c(is)0 527 y(fused)i(in)m(to)f(the)h(in)m(ternal)f(mo)s
  495. (del,)f(the)i(planner)f(then)h(w)m(orks)h(on)f(this)f(mo)s(del)f(to)h
  496. (determine)g(whic)m(h)0 648 y(goals)d(should)i(b)s(e)f(ful\014lled,)f
  497. (whic)m(h)i(are)g(than)f(translated)g(in)m(to)g(a)g(sequence)j(of)d
  498. (actions.)43 b(The)34 b(plans)0 768 y(and)27 b(goals)g(of)f(the)i
  499. (system)g(are)g(explicitly)d(de\014ned.)43 b(The)28 b(b)s(eha)m(viors)g
  500. (emerge)f(from)f(the)i(in)m(terpla)m(y)f(of)0 888 y(the)e(planner,)g
  501. (goals)e(of)h(the)g(system,)j(and)d(the)h(w)m(orld)f(mo)s(del.)39
  502. b(The)25 b(in)m(ternal)e(mo)s(del)f(is)i(necessarily)g(as)0
  503. 1009 y(complex)32 b(as)g(the)g(external)g(w)m(orld)g(making)f(the)h
  504. (task)h(of)e(mo)s(deling)f(v)m(ery)j(c)m(hallenging)d(for)i(complex)0
  505. 1129 y(en)m(vironmen)m(ts.)42 b(An)26 b(en)m(vironmen)m(t)h(that)e(c)m
  506. (hanges)j(often)d(means)h(that)g(the)g(system)h(m)m(ust)f(frequen)m
  507. (tly)0 1249 y(replan)k(slo)m(wing)g(reaction)g(time)f(to)h(the)h(exten)
  508. m(t)h(that)f(the)g(agen)m(t)g(do)s(es)g(not)f(resp)s(ond)h(to)g(all)d
  509. (c)m(hanges)0 1370 y(in)j(the)g(w)m(orld.)43 b(Planner-base)32
  510. b(systems)g(are)g(not)f(w)m(ork)-5 b(able)31 b(for)g(complex)g(dynamic)
  511. g(en)m(vironmen)m(ts.)0 1514 y(Reactiv)m(e)44 b(systems)h(consist)e(of)
  512. g(a)h(collection)d(of)i(preprogrammed)f(condition-action)f(pairs)i
  513. (with)0 1634 y(minimal)32 b(in)m(ternal)i(state.)54 b(They)37
  514. b(do)f(not)g(ha)m(v)m(e)h(in)m(ternal)d(mo)s(dels)h(and)h(do)g(not)f(p)
  515. s(erform)g(searc)m(hes.)0 1755 y(They)43 b(apply)f(a)g(simple)e
  516. (mapping)g(of)i(stim)m(uli)d(and)j(appropriate)f(resp)s(onses.)73
  517. b(The)43 b(system)g(links)0 1875 y(sensing)32 b(directly)f(to)g
  518. (action,)g(and)g(rely)g(on)h(fast)f(feedbac)m(k)i(from)d(the)i(en)m
  519. (vironmen)m(t)g(to)f(ensure)i(that)0 1995 y(the)e(appropriate)f(action)
  520. g(is)h(executed.)45 b(The)31 b(b)s(eha)m(viors)h(are)e(the)i(emergen)m
  521. (t)f(prop)s(ert)m(y)h(of)e(this)h(kind)0 2116 y(of)d(system.)43
  522. b(The)29 b(system)h(enco)s(des)g(an)e(action)f(for)h(ev)m(ery)i(input)e
  523. (state,)i(the)f(designer)g(is)f(resp)s(onsible)0 2236
  524. y(to)33 b(accoun)m(t)h(for)f(all)e(p)s(ossible)i(input)g(states,)i(as)e
  525. (a)g(consequence)k(these)d(systems)h(do)f(not)f(scale)g(w)m(ell)0
  526. 2357 y(to)f(complex)g(en)m(vironmen)m(ts.)0 2501 y(Hybrid)e(systems)h
  527. (com)m(bine)e(reactiv)m(e)h(and)g(planner-based)g(approac)m(hes)h(in)e
  528. (one)h(system.)44 b(Usually)29 b(a)0 2621 y(reactiv)m(e)i(system)g(is)f
  529. (built)f(to)h(handle)g(lo)m(w-lev)m(el)f(real-time)e(con)m(trol)j
  530. (issues,)i(and)e(a)g(planner)g(is)g(built)0 2741 y(to)d(handle)h
  531. (higher-lev)m(el)e(decision)i(making.)40 b(The)29 b(result)f(is)f(a)g
  532. (con)m(trol)g(system)i(that)f(is)f(comp)s(osed)h(of)0
  533. 2862 y(t)m(w)m(o)36 b(comm)m(unicating)d(indep)s(enden)m(t)k(parts:)49
  534. b(a)36 b(reactiv)m(e)g(pro)s(cess)g(to)g(tak)m(e)g(care)g(of)f(surviv)
  535. -5 b(al)34 b(and)i(a)0 2982 y(planner)c(pro)s(cess)i(to)f(select)g
  536. (action)e(sequences.)47 b(The)34 b(reactiv)m(e)f(comp)s(onen)m(t's)g
  537. (actions)g(can)g(c)m(hange)0 3102 y(the)39 b(w)m(orld)f(or)g(the)g
  538. (state)h(of)f(the)g(agen)m(t,)i(as)f(a)f(consequence)j(the)e(planning)e
  539. (comp)s(onen)m(t)h(m)m(ust)g(b)s(e)0 3223 y(able)32 b(to)g(replan)g
  540. (and)h(reco)m(v)m(er)h(from)e(in)m(terrupts.)0 3367 y(Beha)m
  541. (vior-based)i(systems)h(are)e(an)g(extension)h(of)f(reactiv)m(e)h(arc)m
  542. (hitectures)h(and)e(often)g(fall)e(b)s(et)m(w)m(een)0
  543. 3487 y(reactiv)m(e)40 b(and)f(planner-based)g(extremes)h([13].)63
  544. b(Beha)m(vior-based)39 b(systems)h(use)g(v)-5 b(arious)39
  545. b(forms)f(of)0 3608 y(distributed)g(represen)m(tations)h(and)f
  546. (distributed)g(computations,)h(unlik)m(e)f(planner-based)g(systems)0
  547. 3728 y(whic)m(h)f(ha)m(v)m(e)g(cen)m(tralized)g(represen)m(tation)g
  548. (and)f(computation,)g(and)g(reactiv)m(e)h(systems)h(whic)m(h)e(are)0
  549. 3848 y(limited)41 b(to)j(lo)s(okup)g(and)g(execution)h(of)f(simple)f
  550. (functional)f(mappings.)78 b(In)45 b(these)g(systems)h(the)0
  551. 3969 y(b)s(eha)m(viors)22 b(are)g(explicitly)e(de\014ned)j(and)g
  552. (higher-lev)m(el)d(activities)h(suc)m(h)i(as)f(planning)e(and)i(goal)f
  553. (setting)0 4089 y(emerge)33 b(from)e(the)i(in)m(teraction)e(of)h(the)h
  554. (b)s(eha)m(viors)g(in)f(the)h(en)m(vironmen)m(t.)0 4233
  555. y(The)40 b(general)f(constrain)m(ts)h(imp)s(osed)f(on)g(b)s(eha)m
  556. (vior-based)h(systems)h(are)e(a)g(decen)m(tralized)h(con)m(trol)0
  557. 4354 y(structure)f(of)d(b)s(eha)m(vior)i(pro)s(ducing)e(mo)s(dules)h
  558. (that)g(in)m(teract)g(primarily)d(through)k(the)f(w)m(orld)g(and)0
  559. 4474 y(not)i(in)m(ternally)-8 b(.)60 b(The)39 b(b)s(eha)m(viors)g
  560. (should)g(b)s(e)f(relativ)m(ely)g(simple)f(but)i(with)f(more)g
  561. (time-extended)0 4594 y(capabilit)m(y)28 b(than)h(a)g(reactiv)m(e)h
  562. (rule,)f(and)h(they)g(should)f(b)s(e)h(designed)g(to)f(b)s(e)g
  563. (incremen)m(tally)f(added)i(to)0 4715 y(the)j(system.)0
  564. 4859 y(The)43 b(organization)d(metho)s(dology)h(of)h(b)s(eha)m
  565. (vior-based)h(systems)h(concerns)g(the)f(co)s(ordination)d(of)0
  566. 4979 y(man)m(y)28 b(b)s(eha)m(viors)g(functioning)f(in)g(parallel,)g
  567. (making)f(b)s(eha)m(vior-arbitration)f(the)k(most)e(c)m(hallenging)0
  568. 5099 y(part)36 b(of)f(the)i(design)f([13].)54 b(The)37
  569. b(problem)e(of)g(b)s(eha)m(vior-arbitration)e(is,)k(giv)m(en)f(a)g(set)
  570. h(of)e(b)s(eha)m(viors)0 5220 y(outputting)26 b(some)h(actions,)h(whic)
  571. m(h)g(ones)g(of)e(those)i(should)f(b)s(e)g(giv)m(en)h(priorit)m(y)-8
  572. b(,)26 b(or)h(ho)m(w)h(should)f(their)0 5340 y(outputs)i(b)s(e)f(com)m
  573. (bined.)42 b(In)29 b(the)f(subsumption)g(arc)m(hitecture,)i(for)e
  574. (example,)h(b)s(eha)m(vior-arbitration)0 5461 y(is)34
  575. b(based)i(on)f(a)f(built-in,)f(\014xed)j(con)m(trol)e(hierarc)m(h)m(y)i
  576. (imp)s(osing)c(a)j(priorit)m(y)e(ordering)h(on)h(b)s(eha)m(viors.)1865
  577. 5753 y(5)p eop
  578. %%Page: 6 6
  579. 6 5 bop 0 407 a Fg(Other)43 b(metho)s(ds)f(in)m(v)m(olv)m(e)h
  580. (selecting)f(a)h(b)s(eha)m(vior)f(or)g(a)h(set)g(of)f(b)s(eha)m(viors)h
  581. (to)f(activ)-5 b(ate)42 b(based)i(on)0 527 y(v)m(oting)32
  582. b(sc)m(hemes)i(or)f(spreading)f(of)g(activ)-5 b(ation.)0
  583. 840 y Fe(2.3)135 b(Bro)t(oks')45 b(Subsumption)g(Arc)l(hitecture)g(for)
  584. g(Rob)t(ots)0 1048 y Fg(Ro)s(dney)33 b(Bro)s(oks)g(p)s(oin)m(ts)g(out)g
  585. (that)f(traditional)e(AI)j(had)g(di\016cult)m(y)g(with)f(the)i(in)m
  586. (tegration)d(of)h(m)m(ul-)0 1168 y(tiple)h(sensor)i(devices,)h(ac)m
  587. (hiev)m(emen)m(t)g(of)d(m)m(ultiple)f(goals,)i(robustness,)j(and)d
  588. (extensibilit)m(y)f(when)i(it)0 1289 y(came)c(to)f(systems)j(for)d(con)
  589. m(trol)h(of)f(autonomous)g(mobile)f(rob)s(ots)i([4].)43
  590. b(The)32 b(subsumption)f(arc)m(hitec-)0 1409 y(ture)j(w)m(as)g(dev)m
  591. (elop)s(ed)g(to)f(address)i(those)f(di\016culties.)45
  592. b(The)35 b(fundamen)m(tal)d(ideas)h(of)g(the)h(subsump-)0
  593. 1530 y(tion)d(arc)m(hitecture)h(are)f(a)h(decomp)s(osition)d(in)m(to)i
  594. (la)m(y)m(ers)h(of)f(task-ac)m(hieving)h(b)s(eha)m(viors,)g(follo)m(w)m
  595. (ed)f(b)m(y)0 1650 y(an)h(incremen)m(tal)g(comp)s(osition)e(through)j
  596. (debugging)f(in)f(the)i(real)f(w)m(orld)g([3].)0 1794
  597. y(Bro)s(oks)k(prop)s(osed)g(a)f(decomp)s(osition)e(of)i(an)h
  598. (autonomous)f(in)m(telligen)m(t)e(system)j(based)h(on)e(desired)0
  599. 1914 y(external)48 b(manifestations)d(of)i(the)h(system.)89
  600. b(The)49 b(decomp)s(osition)d(resulted)i(in)e(a)h(collection)f(of)0
  601. 2035 y(simpler)33 b(indep)s(enden)m(t)k(b)s(eha)m(viors)e(whic)m(h)h
  602. (when)g(comp)s(osed)f(pro)s(duced)h(more)e(complex)h(b)s(eha)m(vior.)0
  603. 2155 y(Eac)m(h)h(b)s(eha)m(vior)g(should)f(ac)m(hiev)m(e)h(a)g(task)g
  604. (that)f(is)g(in)f(some)i(w)m(a)m(y)g(observ)-5 b(able.)53
  605. b(A)35 b(set)h(of)f(b)s(eha)m(viors)0 2275 y(together)47
  606. b(pro)m(vide)h(the)f(rob)s(ot)g(with)f(some)h(lev)m(el)g(of)g(comp)s
  607. (etence.)88 b(The)48 b(b)s(eha)m(viors)f(should)g(b)s(e)0
  608. 2396 y(designed)31 b(so)f(that)f(as)i(new)g(b)s(eha)m(viors)f(are)g
  609. (added)g(to)g(the)g(system)h(the)g(lev)m(el)e(of)h(comp)s(etence)h(of)e
  610. (the)0 2516 y(system)j(increases.)44 b(A)31 b(set)g(of)g(b)s(eha)m
  611. (viors)g(that)f(pro)s(duces)i(a)f(lev)m(el)g(of)f(comp)s(etence)i(is)e
  612. (referred)i(to)e(as)0 2637 y(a)38 b(la)m(y)m(er,)i(and)e(the)h(pro)s
  613. (cess)h(of)d(increasing)h(the)h(lev)m(el)e(of)h(comp)s(etence)h(b)m(y)h
  614. (adding)d(new)i(b)s(eha)m(viors)0 2757 y(to)33 b(existing)f(sets)j(of)d
  615. (b)s(eha)m(viors)i(is)e(called)g(la)m(y)m(ering)h([1)o(].)46
  616. b(Eac)m(h)34 b(la)m(y)m(er)f(connects)i(its)d(o)m(wn)i(sensing)g(to)0
  617. 2877 y(action)h(and)h(is)f(not)h(dep)s(enden)m(t)i(on)e(an)m(y)g(other)
  618. h(la)m(y)m(er)f(to)f(decide)i(what)f(it)f(should)h(do.)53
  619. b(The)37 b(la)m(y)m(ers)0 2998 y(op)s(erate)c(in)e(parallel)f(with)i
  620. (minimal)d(comm)m(unication.)0 3142 y(The)h(o)m(v)m(erall)e(system)i
  621. (is)e(robust)h(and)g(extensible.)43 b(Multiple)27 b(distributed)h(la)m
  622. (y)m(ers)i(of)e(b)s(eha)m(vior)h(mean)0 3262 y(there)k(is)f(less)h(c)m
  623. (hance)h(that)e(the)h(system)g(will)d(collapse)i(giv)m(en)g(some)h
  624. (drastic)f(c)m(hange)h(in)f(the)h(w)m(orld.)0 3383 y(Eac)m(h)40
  625. b(la)m(y)m(er)f(has)g(its)f(o)m(wn)i(sensors)g(to)f(monitor)d(the)k(w)m
  626. (orld,)g(b)m(y)g(sensing)f(the)g(en)m(vironmen)m(t)g(often)0
  627. 3503 y(enough,)49 b(it)44 b(is)h(able)f(to)h(decide)h(on)f(the)g
  628. (appropriate)f(goal)g(to)h(pursue)h(in)f(ligh)m(t)e(of)i(the)g(curren)m
  629. (t)0 3623 y(en)m(vironmen)m(t.)52 b(The)37 b(la)m(y)m(ers)f(are)f(able)
  630. g(to)g(mak)m(e)g(timely)f(adjustmen)m(ts)i(to)f(their)g(goals)f(in)h
  631. (resp)s(onse)0 3744 y(to)25 b(c)m(hanges)i(in)d(the)i(w)m(orld.)41
  632. b(New)26 b(la)m(y)m(ers)g(are)g(added)g(to)f(the)h(system)g(without)f
  633. (c)m(hanging)g(the)h(original)0 3864 y(system,)34 b(all)c(that)i(is)h
  634. (required)g(is)f(to)g(in)m(terface)h(the)g(new)g(la)m(y)m(er)g(to)f
  635. (the)h(existing)f(system.)0 4008 y(Bro)s(oks')24 b(computational)c(mo)s
  636. (del)i(is)h(organized)f(as)i(an)f(async)m(hronous)i(net)m(w)m(ork)g(of)
  637. e(augmen)m(ted)h(\014nite)0 4128 y(state)37 b(mac)m(hines,)h(with)f(a)g
  638. (\014xed)h(top)s(ology)d(of)i(unidirectional)d(connections.)57
  639. b(Messages)39 b(sen)m(t)f(o)m(v)m(er)0 4249 y(connections)33
  640. b(are)f(small)d(n)m(um)m(b)s(ers)k(whose)g(meanings)e(are)h(dep)s
  641. (enden)m(t)i(on)e(the)g(dynamics)g(designed)0 4369 y(in)m(to)25
  642. b(b)s(oth)g(the)h(sender)h(and)f(receiv)m(er.)42 b(Eac)m(h)27
  643. b(la)m(y)m(er)f(of)f(con)m(trol)g(is)g(a)g(\014nite)g(state)h(mac)m
  644. (hine)f(with)h(some)0 4490 y(instance)i(v)-5 b(ariables,)27
  645. b(and)h(input/output)f(lines)g(that)g(can)h(send)h(and)e(receiv)m(e)i
  646. (t)m(yp)s(ed)g(messages.)43 b(The)0 4610 y(la)m(y)m(ers)28
  647. b(are)f(connected)i(b)m(y)f(prede\014ned)h(wires)e(whic)m(h)g(allo)m(w)
  648. f(higher)h(la)m(y)m(ers)g(to)g(suppress)i(and)e(replace)0
  649. 4730 y(input,)i(or)e(inhibit)f(the)j(output)f(of)f(lo)m(w)m(er)h(la)m
  650. (y)m(ers.)43 b(The)29 b(la)m(y)m(ers)g(op)s(erate)f(async)m(hronously)
  651. -8 b(,)30 b(eac)m(h)f(la)m(y)m(er)0 4851 y(outputs)40
  652. b(actuators)f(in)f(resp)s(onse)j(to)e(its)f(o)m(wn)i(sensory)h
  653. (information.)60 b(There)40 b(is)f(a)f(\014xed)j(priorit)m(y)0
  654. 4971 y(arbitration)h(sc)m(heme)k(to)f(handle)g(con\015icts)g(that)f(o)s
  655. (ccur)h(when)h(more)e(than)h(one)g(la)m(y)m(er)g(pro)s(duces)0
  656. 5091 y(actuators)35 b(at)f(the)h(same)f(time.)49 b(Under)35
  657. b(this)f(sc)m(heme)i(only)e(one)h(la)m(y)m(er)g(has)g(con)m(trol)f(of)g
  658. (the)h(rob)s(ot's)0 5212 y(e\013ectors)f(at)f(a)f(time.)43
  659. b(All)32 b(data)g(is)h(distributed)f(o)m(v)m(er)i(man)m(y)f
  660. (computational)d(elemen)m(ts,)k(and)f(there)0 5332 y(is)f(no)h(cen)m
  661. (tral)f(lo)s(cus)g(of)g(con)m(trol.)0 5476 y(The)i(\014rst)f(three)g
  662. (la)m(y)m(ers)g(of)f(b)s(eha)m(vior)h(de\014ned)h(b)m(y)f(Bro)s(oks)g
  663. (for)f(the)h(rob)s(ot)f(Allen)f([2])1865 5753 y(6)p eop
  664. %%Page: 7 7
  665. 7 6 bop 119 407 a Fg(1.)49 b(Av)m(oid)32 b(obstacles.)119
  666. 610 y(2.)49 b(W)-8 b(ander)33 b(aimlessly)e(around)h(without)g(hitting)
  667. f(things.)119 814 y(3.)49 b(Explore)32 b(the)g(w)m(orld)g(b)m(y)h
  668. (seeing)f(places)g(in)f(the)h(distance)g(that)g(lo)s(ok)f(reac)m(hable)
  669. h(and)g(heading)244 934 y(for)g(them.)0 1161 y(Eac)m(h)38
  670. b(la)m(y)m(er)f(of)f(b)s(eha)m(vior)g(includes)h(as)g(a)g(subset)h(the)
  671. f(earlier)e(la)m(y)m(ers)j(of)e(b)s(eha)m(vior.)56 b(Exploring)36
  672. b(in-)0 1281 y(cludes)46 b(the)f(abilit)m(y)e(to)i(w)m(ander)h(without)
  673. f(hitting)e(things,)48 b(w)m(andering)e(without)f(hitting)e(things)0
  674. 1402 y(includes)35 b(the)h(abilit)m(y)d(to)i(a)m(v)m(oid)g(con)m(tact)h
  675. (with)f(ob)5 b(jects.)52 b(This)36 b(p)s(ermits)e(la)m(y)m(ers)i(to)f
  676. (b)s(e)g(built)f(incre-)0 1522 y(men)m(tally)25 b(b)s(eginning)g(with)h
  677. (lo)m(w)m(est)h(la)m(y)m(er)g(on)f(up.)42 b(The)27 b(design)f(of)g(a)h
  678. (la)m(y)m(er)f(can)h(rely)f(on)g(the)h(presence)0 1643
  679. y(of)36 b(successful)i(op)s(erational)c(earlier)h(la)m(y)m(ers.)56
  680. b(The)38 b(la)m(y)m(ers)f(do)f(not)h(call)e(on)h(one)h(another)f
  681. (explicitly)-8 b(,)0 1763 y(instead)26 b(their)f(reliance)g(is)h
  682. (implicit.)37 b(The)27 b(W)-8 b(ander)26 b(la)m(y)m(er)g(do)s(es)h(not)
  683. f(ha)m(v)m(e)h(to)e(w)m(orry)i(ab)s(out)f(a)m(v)m(oiding)0
  684. 1883 y(obstacles)34 b(b)s(ecause)g(there)g(is)f(an)g(op)s(erational)e
  685. (Av)m(oid)i(Obstacles)h(la)m(y)m(er)f(that)g(successfully)i(ensures)0
  686. 2004 y(that)d(obstacles)h(are)g(a)m(v)m(oided.)0 2148
  687. y(The)39 b(lo)m(w)m(est)g(lev)m(el)f(la)m(y)m(er)g(of)g(con)m(trol)g
  688. (\(a)m(v)m(oid)g(obstacles\))g(w)m(as)h(implemen)m(ted)e(and)h
  689. (completely)f(de-)0 2268 y(bugged)i(b)s(efore)g(adding)g(a)f(higher)h
  690. (la)m(y)m(er.)63 b(This)39 b(la)m(y)m(er)g(results)g(in)g(a)f(rob)s(ot)
  691. g(that)h(a)m(v)m(oids)h(collision)0 2388 y(with)d(ob)5
  692. b(jects.)58 b(The)38 b(rob)s(ot)f(mo)m(v)m(es)h(a)m(w)m(a)m(y)g(from)e
  693. (approac)m(hing)h(ob)5 b(jects,)39 b(and)f(halts)e(b)s(efore)h(collid-)
  694. 0 2509 y(ing)c(with)h(stationary)g(ob)5 b(jects.)50 b(When)35
  695. b(the)g(next)g(lev)m(el)f(of)g(con)m(trol)f(\(w)m(ander\))j(is)e(added)
  696. g(the)h(rob)s(ot)0 2629 y(mo)m(v)m(es)28 b(in)e(a)h(random)g(direction)
  697. f(ev)m(ery)j(few)e(seconds.)44 b(The)28 b(W)-8 b(ander)28
  698. b(la)m(y)m(er)f(suppresses)j(the)e(heading)0 2750 y(pro)s(duced)g(b)m
  699. (y)g(the)f(Runa)m(w)m(a)m(y)i(mo)s(dule)d(of)g(the)i(Av)m(oid)f
  700. (Obstacles)g(la)m(y)m(er.)42 b(In)28 b(fact)e(the)i(Av)m(oid)f(mo)s
  701. (dule)0 2870 y(com)m(bines)40 b(the)g(t)m(w)m(o)g(headings)g(resulting)
  702. e(in)h(a)g(heading)h(that)f(p)s(oin)m(ts)g(in)g(the)h(direction)f(sp)s
  703. (eci\014ed)0 2990 y(b)m(y)32 b(the)f(W)-8 b(ander)31
  704. b(mo)s(dule,)f(but)h(a)m(v)m(oids)g(an)m(y)g(obstacles.)43
  705. b(The)32 b(W)-8 b(ander)31 b(la)m(y)m(er)g(subsumes)h(the)g(Av)m(oid)0
  706. 3111 y(Obstacles)h(la)m(y)m(er)g(when)h(it)d(suppresses)36
  707. b(the)d(output)f(of)h(the)g(Runa)m(w)m(a)m(y)h(mo)s(dule.)0
  708. 3255 y(The)f(Explore)f(la)m(y)m(er)f(lo)s(oks)g(for)h(corridors)f(of)g
  709. (free)h(space)h(then)f(mo)m(v)m(es)h(the)f(rob)s(ot)f(to)m(w)m(ards)i
  710. (the)f(free)0 3375 y(space.)77 b(The)44 b(Whenlo)s(ok)f(mo)s(dule)f(of)
  711. h(the)h(Explore)g(la)m(y)m(er)f(lo)s(oks)g(for)g(a)g(corridor)f(of)h
  712. (op)s(en)g(space)0 3496 y(whenev)m(er)31 b(it)c(detects)k(that)d(the)h
  713. (rob)s(ot)e(has)i(b)s(een)h(idle)d(for)h(a)g(few)h(seconds.)44
  714. b(It)28 b(inhibits)f(the)i(W)-8 b(ander)0 3616 y(la)m(y)m(er)32
  715. b(so)f(it)g(can)h(tak)m(e)g(some)f(pictures)h(and)g(pro)s(cess)h(them)e
  716. (without)g(w)m(andering)h(a)m(w)m(a)m(y)-8 b(.)44 b(The)33
  717. b(Av)m(oid)0 3736 y(Obstacles)25 b(la)m(y)m(er)f(con)m(tin)m(ues)h(to)f
  718. (op)s(erate,)h(ensuring)g(that)e(no)h(ob)5 b(jects)26
  719. b(collide)c(with)h(the)i(rob)s(ot.)40 b(Once)0 3857 y(a)24
  720. b(free)g(corridor)f(is)g(found)h(a)g(heading)f(is)g(sen)m(t)i(to)f(the)
  721. g(Av)m(oid)g(mo)s(dule)f(suppressing)i(an)m(y)f(heading)g(that)0
  722. 3977 y(ma)m(y)h(ha)m(v)m(e)h(b)s(een)g(pro)s(duced)g(b)m(y)g(the)f(W)-8
  723. b(ander)26 b(mo)s(dule.)40 b(The)26 b(W)-8 b(ander)25
  724. b(la)m(y)m(er)g(in)g(turn)g(suppresses)j(the)0 4097 y(Runa)m(w)m(a)m(y)
  725. 34 b(mo)s(dule)e(of)g(the)h(Av)m(oid)g(Obstacles)g(la)m(y)m(er.)44
  726. b(The)34 b(Explore)f(la)m(y)m(er)f(subsumes)j(the)e(W)-8
  727. b(ander)0 4218 y(la)m(y)m(er)33 b(whenev)m(er)i(it)c(inhibits)g(or)h
  728. (suppresses)k(the)d(W)-8 b(ander)33 b(la)m(y)m(er.)0
  729. 4362 y(The)h(three)f(k)m(ey)h(ideas)e([6])h(in)m(tro)s(duced)g(in)e
  730. (the)i(subsumption)g(approac)m(h)g(ab)s(o)m(v)m(e)g(are)119
  731. 4589 y(1.)49 b(Impro)m(v)m(emen)m(ts)36 b(in)f(p)s(erformance)f(come)h
  732. (ab)s(out)g(b)m(y)h(incremen)m(tally)d(adding)i(more)f(situation)244
  733. 4709 y(sp)s(eci\014c)47 b(circuitry)g(while)f(lea)m(ving)g(old)f
  734. (circuitry)i(in)f(place,)k(able)c(to)h(op)s(erate)g(when)h(new)244
  735. 4830 y(circuitry)41 b(fails)f(to)h(op)s(erate.)71 b(Eac)m(h)42
  736. b(additional)d(collection)g(of)i(circuitry)g(is)h(referred)g(to)f(as)
  737. 244 4950 y(a)36 b(new)h(la)m(y)m(er,)g(and)f(eac)m(h)h(new)g(la)m(y)m
  738. (er)f(pro)s(duces)h(some)f(observ)-5 b(able)36 b(b)s(eha)m(vior)g(in)f
  739. (the)i(system)244 5070 y(in)m(teracting)31 b(in)h(the)h(en)m(vironmen)m
  740. (t.)119 5274 y(2.)49 b(Keep)33 b(eac)m(h)h(added)f(la)m(y)m(er)g(as)f
  741. (a)h(short)f(connection)h(b)s(et)m(w)m(een)i(p)s(erception)e(and)f
  742. (actuation.)119 5477 y(3.)49 b(Minimize)30 b(the)j(in)m(teraction)f(b)s
  743. (et)m(w)m(een)i(la)m(y)m(ers.)1865 5753 y(7)p eop
  744. %%Page: 8 8
  745. 8 7 bop 0 407 a Fh(3)161 b(Subsumption)51 b(Soft)l(w)l(are)h(Arc)l
  746. (hitecture)0 649 y Fg(This)27 b(section)f(explains)g(the)h(design)g(of)
  747. f(the)h(soft)m(w)m(are)g(arc)m(hitecture)g(for)f(subsumption)h(and)f
  748. (presen)m(ts)0 770 y(the)33 b(v)-5 b(alidation)30 b(of)i(the)h
  749. (reusabilit)m(y)e(of)h(micro-strategies)f(within)g(the)i(T)-8
  750. b(ruc)m(kin')34 b(sim)m(ulation)c(game.)0 1082 y Fe(3.1)135
  751. b(Ov)l(erview)0 1291 y Fg(The)36 b(soft)m(w)m(are)g(v)m(ersion)g(of)f
  752. (the)h(subsumption)f(arc)m(hitecture)h(preserv)m(es)i(the)d(essence)j
  753. (of)d(subsump-)0 1411 y(tion:)145 1638 y Fd(\017)49 b
  754. Fg(a)32 b(la)m(y)m(ered)h(arc)m(hitecture,)145 1841 y
  755. Fd(\017)49 b Fg(a)32 b(\014xed)i(priorit)m(y)d(sc)m(heme)j(b)s(et)m(w)m
  756. (een)h(la)m(y)m(ers,)145 2045 y Fd(\017)49 b Fg(the)33
  757. b(abilit)m(y)d(of)i(a)h(la)m(y)m(er)g(to)f(inhibit)e(lo)m(w)m(er)j(la)m
  758. (y)m(ers,)g(and)145 2248 y Fd(\017)49 b Fg(the)29 b(use)g(of)f(the)h
  759. (\\real)f(w)m(orld")g(as)g(the)h(source)h(of)e(feedbac)m(k)i(on)f(the)g
  760. (consequences)j(of)c(actions.)0 2475 y(The)40 b(ma)5
  761. b(jor)38 b(di\013erences)i(b)s(et)m(w)m(een)h(the)e(soft)m(w)m(are)h
  762. (arc)m(hitecture)g(and)f(the)g(hardw)m(are)h(arc)m(hitecture)0
  763. 2596 y(for)34 b(subsumption)h(are)g(the)g(sequen)m(tial)g(nature)g(of)g
  764. (the)g(truc)m(ks)h(and)f(the)g(lac)m(k)g(of)g(\\sensors")h(to)e(the)0
  765. 2716 y(\\real)d(w)m(orld")h(since)h(a)g(truc)m(k)g(is)g(em)m(b)s(edded)
  766. g(in)f(an)h(existing)e(T)-8 b(ruc)m(kin')34 b(sim)m(ulation)c(framew)m
  767. (ork.)540 2852 y
  768.  21313290 11840716 0 0 45455196 22431580 startTexFig
  769.  540 2852 a
  770. %%BeginDocument: conceptual-model.eps
  771. /$F2psDict 200 dict def
  772. $F2psDict begin
  773. $F2psDict /mtrx matrix put
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  807.  
  808. end
  809. save
  810. -9.0 406.0 translate
  811. 1 -1 scale
  812.  
  813. /cp {closepath} bind def
  814. /ef {eofill} bind def
  815. /gr {grestore} bind def
  816. /gs {gsave} bind def
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  818. /rs {restore} bind def
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  820. /m {moveto} bind def
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  822. /n {newpath} bind def
  823. /s {stroke} bind def
  824. /sh {show} bind def
  825. /slc {setlinecap} bind def
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  830. /sc {scale} bind def
  831. /sd {setdash} bind def
  832. /ff {findfont} bind def
  833. /sf {setfont} bind def
  834. /scf {scalefont} bind def
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  836. /tr {translate} bind def
  837. /tnt {dup dup currentrgbcolor
  838.   4 -2 roll dup 1 exch sub 3 -1 roll mul add
  839.   4 -2 roll dup 1 exch sub 3 -1 roll mul add
  840.   4 -2 roll dup 1 exch sub 3 -1 roll mul add srgb}
  841.   bind def
  842. /shd {dup dup currentrgbcolor 4 -2 roll mul 4 -2 roll mul
  843.   4 -2 roll mul srgb} bind def
  844.  /DrawEllipse {
  845.     /endangle exch def
  846.     /startangle exch def
  847.     /yrad exch def
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  852.     x y tr xrad yrad sc 0 0 1 startangle endangle arc
  853.     closepath
  854.     savematrix setmatrix
  855.     } def
  856.  
  857. /$F2psBegin {$F2psDict begin /$F2psEnteredState save def} def
  858. /$F2psEnd {$F2psEnteredState restore end} def
  859.  
  860. $F2psBegin
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  867.  
  868. % Polyline
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  872. gs 1 -1 sc (inhibits) col-1 sh gr
  873. % Polyline
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  876. % Polyline
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  878. % Polyline
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  880. /Times-Roman ff 210.00 scf sf
  881. 12075 3900 m
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  883. /Times-Roman ff 210.00 scf sf
  884. 12075 3225 m
  885. gs 1 -1 sc (feedback) col-1 sh gr
  886. /Times-Bold ff 240.00 scf sf
  887. 12525 2850 m
  888. gs 1 -1 sc (Action) col-1 sh gr
  889. % Polyline
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  891. % Polyline
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  893. % Polyline
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  895. % Polyline
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  897. % Polyline
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  899. % Polyline
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  901. % Polyline
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  905. % Polyline
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  907. % Polyline
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  911. % Polyline
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  913. /Times-Roman ff 240.00 scf sf
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  931. /Times-Roman ff 240.00 scf sf
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  933. gs 1 -1 sc (Sell) col-1 sh gr
  934. /Times-Roman ff 240.00 scf sf
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  936. gs 1 -1 sc (Buy) col-1 sh gr
  937. % Polyline
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  942. % Polyline
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  954.  
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  1098. 4792 y(The)h(ma)5 b(jor)31 b(concepts,)j(see)g(Figure)e(2,)g(are)h(the)
  1099. g(follo)m(wing:)145 5019 y Fd(\017)49 b Fg(A)37 b Fc(BehaviourLa)m(y)m
  1100. (er)f Fg(is)g(concerned)i(with)e(one)h(particular)e(set)i(of)f(b)s(eha)
  1101. m(viours)h(and)g(subgoals.)244 5139 y(The)c Fc(BehaviourLa)m(y)m(er)o
  1102. Fg(s)g(are)f(linearly)e(ordered)j(in)f(a)g(\014xed)h(priorit)m(y)-8
  1103. b(,)31 b(where)i(a)f Fc(BehaviourLa)m(y)m(er)244 5259
  1104. y Fg(subsumes)23 b(the)f(b)s(eha)m(viour)g(of)f(the)h
  1105. Fc(BehaviourLa)m(y)m(er)g Fg(b)s(elo)m(w)f(it,)i(and)f(ma)m(y)g
  1106. (inhibit)d(all)h Fc(BehaviourLa)m(y)m(er)o Fg(s)244 5380
  1107. y(b)s(elo)m(w)32 b(it.)1865 5753 y(8)p eop
  1108. %%Page: 9 9
  1109. 9 8 bop 145 407 a Fd(\017)49 b Fg(A)36 b Fc(PlanOfAction)h
  1110. Fg(is)f(generated)h(b)m(y)g(a)f(la)m(y)m(er)g(in)g(order)g(to)g(mak)m
  1111. (e)h(progress)g(to)m(w)m(ards)g(its)f(sub-)244 527 y(goals.)145
  1112. 721 y Fd(\017)49 b Fg(An)23 b Fc(Action)h Fg(is)e(one)h(of)g(the)g
  1113. (primitiv)m(e)e(steps)j(a)m(v)-5 b(ailable)21 b(to)h(the)h(agen)m(t,)j
  1114. (and)d(are)g(the)g(comp)s(onen)m(ts)244 842 y(of)32 b(a)g
  1115. Fc(PlanOfAction)q Fg(.)0 1041 y(In)24 b(the)h(T)-8 b(ruc)m(kin)25
  1116. b(sim)m(ulation,)e(truc)m(ks)i(can)g(p)s(erform)e(a)g(com)m(bination)f
  1117. (of)i(four)f(actions,)j(namely)d(mo)m(v)m(e,)0 1161 y(buy)-8
  1118. b(,)37 b(sell,)e(or)f(phone)i(for)f(information.)48 b(Eac)m(h)36
  1119. b(action)e(has)i(asso)s(ciated)f(costs)h(in)f(terms)g(of)f(money)-8
  1120. b(,)0 1281 y(time,)31 b(capital,)g(and/or)h(gas.)44 b(The)33
  1121. b(la)m(y)m(ers)h(are)e(asso)s(ciated)h(particular)d(subgoals,)j(namely)
  1122. 119 1481 y(1.)49 b(Gas)32 b(Getting,)g(in)f(order)i(to)f(retain)g(the)h
  1123. (abilit)m(y)e(to)h(mo)m(v)m(e;)119 1675 y(2.)49 b(Capital)25
  1124. b(Main)m(tenance,)k(in)c(order)i(to)g(mak)m(e)f(a)h(pro\014t)f(from)g
  1125. (the)h(curren)m(t)h(trade)e(with)h(the)g(lo)s(cal)244
  1126. 1795 y(dealer;)119 1989 y(3.)49 b(T)-8 b(rading,)32 b(in)g(order)g(to)h
  1127. (maximize)d(o)m(v)m(erall)h(pro\014t)i(from)e(trades)i(o)m(v)m(er)h
  1128. (the)f(en)m(tire)g(game;)f(and)119 2183 y(4.)49 b(Gather)23
  1129. b(information,)f(in)h(order)g(to)g(ha)m(v)m(e)i(kno)m(wledge)f(of)f
  1130. (distan)m(t)g(p)s(ositions)f(in)h(the)g(sim)m(ulation)244
  1131. 2304 y(w)m(orld.)390 2456 y
  1132.  23681433 11840716 0 0 47165521 27299430 startTexFig
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  1388.  endTexFig
  1389.  1140 4160 a Fg(Figure)31 b(3:)44 b(Ov)m(erview)33 b(of)g(Arc)m
  1390. (hitecture)0 4397 y(The)40 b(ma)5 b(jor)37 b(arc)m(hitectural)h(design)
  1391. h(decision)f(is)h(the)g(use)h(of)e(a)g(comm)m(unication)f(bac)m
  1392. (kplane.)63 b(The)0 4517 y(bac)m(kplane)46 b(acts)f(as)h(a)f
  1393. (short-term)f(memory)-8 b(,)47 b(and)f(as)f(a)g(comm)m(unication)e(c)m
  1394. (hannel,)48 b(to)d(pro)m(vide)0 4638 y(the)36 b(feedbac)m(k)h(from)e
  1395. (the)h(\\real)e(w)m(orld")i(to)f(the)h(la)m(y)m(ers.)53
  1396. b(As)36 b(short-term)f(memory)-8 b(,)36 b(the)g(bac)m(kplane)0
  1397. 4758 y(stores)27 b(the)f(prop)s(osed)g(plans)g(of)f(action)g(and)h(the)
  1398. g(inhibition)c(information.)38 b(With)26 b(the)g(\014xed)h(priorit)m(y)
  1399. 0 4878 y(sc)m(heme,)36 b(this)e(memory)f(allo)m(ws)h(the)g(mediated)g
  1400. (selection)g(of)f(the)i(curren)m(t)g(course)h(of)e(action.)47
  1401. b(This)0 4999 y(selection)30 b(is)h(also)e(recorded)j(b)m(y)g(the)f
  1402. (bac)m(kplane)h(and)e(allo)m(ws)g(eac)m(h)i(la)m(y)m(er)f(to)f(acquire)
  1403. h(the)g(necessary)0 5119 y(feedbac)m(k)c(ab)s(out)e(the)h(state)f(of)g
  1404. (the)h(w)m(orld)f(follo)m(wing)d(the)k(execution)g(of)f(the)h(selected)
  1405. g(actions.)41 b(Once)0 5240 y(the)33 b(feedbac)m(k)h(has)f(b)s(een)h
  1406. (acquired,)f(the)g(short-term)f(memory)f(is)h(cleared.)0
  1407. 5384 y(The)f(use)h(of)e(a)g(comm)m(unication)e(bac)m(kplane)j(leads)g
  1408. (to)f(a)g(t)m(w)m(o)h(phase)h(b)s(eha)m(viour)e(of)g(the)h(la)m(y)m
  1409. (ers:)43 b(\014rst)0 5504 y(obtain)31 b(feedbac)m(k,)k(then)e(prop)s
  1410. (ose)g(a)f(plan)g(of)g(action)g(\(and)g(optionally)e(inhibit)h(lo)m(w)m
  1411. (er)h(la)m(y)m(ers\).)1865 5753 y(9)p eop
  1412. %%Page: 10 10
  1413. 10 9 bop 0 407 a Fe(3.2)135 b(Ma)7 b(jor)46 b(Classes)0
  1414. 615 y Fg(Besides)23 b(the)f(classes)h(represen)m(ting)f(the)h(main)d
  1415. (concepts,)25 b Fc(BehaviourLa)m(y)m(er)p Fg(,)f Fc(Action)p
  1416. Fg(,)g(and)e Fc(PlanOfAction)p Fg(,)0 736 y(there)30
  1417. b(are)g(classes)g(for)g(the)g(con)m(trol)e(and)i(feedbac)m(k)i(mec)m
  1418. (hanisms,)e(namely)e Fc(Selecto)m(r)r Fg(,)i Fc(Executo)m(r)q
  1419. Fg(,)g(and)0 856 y Fc(CommunicationBackplane)q Fg(.)43
  1420. b(These)34 b(mec)m(hanisms)f(utilise)e(the)i Fc(ControlData)f
  1421. Fg(class.)540 978 y
  1422.  21313290 11840716 0 0 37035130 21971107 startTexFig
  1423.  540 978 a
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  1480. /slj {setlinejoin} bind def
  1481. /slw {setlinewidth} bind def
  1482. /srgb {setrgbcolor} bind def
  1483. /rot {rotate} bind def
  1484. /sc {scale} bind def
  1485. /sd {setdash} bind def
  1486. /ff {findfont} bind def
  1487. /sf {setfont} bind def
  1488. /scf {scalefont} bind def
  1489. /sw {stringwidth} bind def
  1490. /tr {translate} bind def
  1491. /tnt {dup dup currentrgbcolor
  1492.   4 -2 roll dup 1 exch sub 3 -1 roll mul add
  1493.   4 -2 roll dup 1 exch sub 3 -1 roll mul add
  1494.   4 -2 roll dup 1 exch sub 3 -1 roll mul add srgb}
  1495.   bind def
  1496. /shd {dup dup currentrgbcolor 4 -2 roll mul 4 -2 roll mul
  1497.   4 -2 roll mul srgb} bind def
  1498.  /DrawEllipse {
  1499.     /endangle exch def
  1500.     /startangle exch def
  1501.     /yrad exch def
  1502.     /xrad exch def
  1503.     /y exch def
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  1506.     x y tr xrad yrad sc 0 0 1 startangle endangle arc
  1507.     closepath
  1508.     savematrix setmatrix
  1509.     } def
  1510.  
  1511. /$F2psBegin {$F2psDict begin /$F2psEnteredState save def} def
  1512. /$F2psEnd {$F2psEnteredState restore end} def
  1513.  
  1514. $F2psBegin
  1515. 10 setmiterlimit
  1516. n -1000 9862 m -1000 -1000 l 15112 -1000 l 15112 9862 l cp clip
  1517.  0.04500 0.04500 sc
  1518. 15.000 slw
  1519. % Ellipse
  1520. n 2513 3935 187 187 0 360 DrawEllipse gs 0.00 setgray ef gr gs col-1 s gr
  1521.  
  1522. % Polyline
  1523. n 3227 4802 m 3227 5477 l 1652 5477 l 1652 3902 l 2402 3902 l gs col-1 s gr 
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  1527. % Polyline
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  1529. n 11700 2550 m 14100 2550 l 14100 4800 l 11700 4800 l cp gs col0 s gr 
  1530. % Polyline
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  1532. % Polyline
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  1534. /Times-Roman ff 210.00 scf sf
  1535. 12075 3900 m
  1536. gs 1 -1 sc (doAction\(\)) col-1 sh gr
  1537. /Times-Roman ff 210.00 scf sf
  1538. 12075 3225 m
  1539. gs 1 -1 sc (feedback) col-1 sh gr
  1540. /Times-Bold ff 240.00 scf sf
  1541. 12525 2850 m
  1542. gs 1 -1 sc (Action) col-1 sh gr
  1543. % Polyline
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  1545. % Polyline
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  1547. % Polyline
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  1549. /Times-Bold ff 240.00 scf sf
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  1552. /Times-Roman ff 210.00 scf sf
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  1554. gs 1 -1 sc (select\(\)) col-1 sh gr
  1555. /Times-Roman ff 210.00 scf sf
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  1558. /Times-Roman ff 240.00 scf sf
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  1563. % Polyline
  1564. n 8100 7050 m 10500 7050 l gs col0 s gr 
  1565. % Polyline
  1566. n 8100 7500 m 10500 7500 l gs col0 s gr 
  1567. /Times-Bold ff 240.00 scf sf
  1568. 8850 6900 m
  1569. gs 1 -1 sc (Executor) col-1 sh gr
  1570. /Times-Roman ff 210.00 scf sf
  1571. 8400 8100 m
  1572. gs 1 -1 sc (execute\(\)) col-1 sh gr
  1573. 15.000 slw
  1574. % Ellipse
  1575. n 2514 3264 187 187 0 360 DrawEllipse gs 0.00 setgray ef gr gs col-1 s gr
  1576.  
  1577. % Ellipse
  1578. n 11512 3265 187 187 0 360 DrawEllipse gs 0.00 setgray ef gr gs col-1 s gr
  1579.  
  1580. % Ellipse
  1581. n 12337 2362 187 187 0 360 DrawEllipse gs 0.00 setgray ef gr gs col-1 s gr
  1582.  
  1583. % Ellipse
  1584. n 8062 4987 187 187 0 360 DrawEllipse gs 0.00 setgray ef gr gs col-1 s gr
  1585.  
  1586. % Ellipse
  1587. n 12862 4987 187 187 0 360 DrawEllipse gs 0.00 setgray ef gr gs col-1 s gr
  1588.  
  1589. % Polyline
  1590. n 3818 5400 m 3833 5400 l gs col-1 s gr
  1591. % Polyline
  1592. n 3818 5400 m 3833 5400 l gs col-1 s gr
  1593. % Polyline
  1594. n 3152 2552 m 3152 1802 l 1652 1802 l 1652 3077 l 1652 3302 l 2327 3302 l gs col-1 s gr 
  1595. % Polyline
  1596. 7.500 slw
  1597. n 2700 2550 m 5100 2550 l 5100 4800 l 2700 4800 l cp gs col0 s gr 
  1598. % Polyline
  1599. n 2700 3000 m 5100 3000 l gs col0 s gr 
  1600. % Polyline
  1601. n 2700 3450 m 5100 3450 l gs col0 s gr 
  1602. % Polyline
  1603. n 7500 3000 m 9900 3000 l gs col0 s gr 
  1604. % Polyline
  1605. n 7500 2550 m 9900 2550 l 9900 4800 l 7500 4800 l cp gs col0 s gr 
  1606. % Polyline
  1607. 15.000 slw
  1608. n 9900 3300 m 10050 3150 l 10200 3300 l 10050 3450 l 9900 3300 l  cp gs col0 s gr 
  1609. % Polyline
  1610. n 10200 3300 m 11400 3300 l gs col0 s gr 
  1611. % Polyline
  1612. n 4800 2550 m 4800 1800 l 12300 1800 l 12300 2175 l gs col0 s gr 
  1613. % Polyline
  1614. n 5100 3300 m 7500 3300 l gs col0 s gr 
  1615. % Polyline
  1616. 7.500 slw
  1617. n 8850 4800 m 8850 5400 l 9750 5400 l 9750 4800 l gs col0 s gr 
  1618. % Polyline
  1619. 15.000 slw
  1620. n 9300 5400 m 9300 6600 l gs col0 s gr 
  1621. % Polyline
  1622. n 8100 5175 m 8100 5550 l 3900 5550 l 3900 6600 l gs col0 s gr 
  1623. % Polyline
  1624. n 10500 7950 m 12900 7950 l 12900 5175 l gs col0 s gr 
  1625. /Times-Roman ff 240.00 scf sf
  1626. 5475 1650 m
  1627. gs 1 -1 sc (gets feedback from) col-1 sh gr
  1628. /Times-Roman ff 210.00 scf sf
  1629. 3000 3300 m
  1630. gs 1 -1 sc (layerID) col-1 sh gr
  1631. /Times-Roman ff 210.00 scf sf
  1632. 3000 3825 m
  1633. gs 1 -1 sc (doGo\(\)) col-1 sh gr
  1634. /Times-Roman ff 210.00 scf sf
  1635. 3000 4200 m
  1636. gs 1 -1 sc (doFeedback\(\)) col-1 sh gr
  1637. /Times-Roman ff 240.00 scf sf
  1638. 5925 3150 m
  1639. gs 1 -1 sc (creates) col-1 sh gr
  1640. /Times-Roman ff 240.00 scf sf
  1641. 1725 1650 m
  1642. gs 1 -1 sc (is more critical) col-1 sh gr
  1643. /Times-Bold ff 240.00 scf sf
  1644. 8025 2850 m
  1645. gs 1 -1 sc (PlanOfAction) col-1 sh gr
  1646. /Times-Roman ff 240.00 scf sf
  1647. 6525 6450 m
  1648. gs 1 -1 sc (gets selected plan of actions) col-1 sh gr
  1649. /Times-Roman ff 240.00 scf sf
  1650. 4800 5400 m
  1651. gs 1 -1 sc (selects a plan of actions) col-1 sh gr
  1652. /Times-Roman ff 240.00 scf sf
  1653. 11175 7800 m
  1654. gs 1 -1 sc (executes ) col-1 sh gr
  1655. /Times-Bold ff 240.00 scf sf
  1656. 3075 2850 m
  1657. gs 1 -1 sc (BehaviourLayer) col-1 sh gr
  1658. $F2psEnd
  1659. rs
  1660. %%EndDocument
  1661.  
  1662.  endTexFig
  1663.  1083 2682 a Fg(Figure)g(4:)43 b(Ob)5 b(ject)34 b(Mo)s(del)e(of)g(the)h
  1664. (Design)0 2905 y(A)h Fc(BehaviourLa)m(y)m(er)f Fg(is)g(concerned)i
  1665. (with)e(one)h(particular)d(set)k(of)e(b)s(eha)m(viours)h(and)f
  1666. (subgoals.)46 b(Asso-)0 3026 y(ciated)36 b(with)g(a)f
  1667. Fc(BehaviourLa)m(y)m(er)h Fg(is)g(a)g Ff(layerID)f Fg(that)h
  1668. (determines)g(its)g(rank)g(in)g(the)g(linear)f(order)h(of)0
  1669. 3146 y(priorities,)30 b(and)h(information)e(ab)s(out)i(a)g
  1670. Fc(BehaviourLa)m(y)m(er)g Fg(is)g(usually)g(indexed)h(b)m(y)g(its)f
  1671. Ff(layerID)o Fg(.)44 b(The)0 3266 y(b)s(eha)m(viour)c(of)g(a)g
  1672. Fc(BehaviourLa)m(y)m(er)g Fg(is)g(done)h(in)f(t)m(w)m(o)h(phases:)60
  1673. b(\014rst)41 b(to)f(gather)h(feedbac)m(k)h(from)d(the)0
  1674. 3387 y(\\real)31 b(w)m(orld")h(using)g Ff(doF)-7 b(e)i(e)g(db)g
  1675. (ack\(\))m Fg(,)33 b(and)f(second)i(to)e(determine)g(a)g(plan)g(of)f
  1676. (action)h(using)g Ff(doGo\(\))o Fg(.)0 3507 y(The)38
  1677. b(metho)s(d)e Ff(doGo\(\))h Fg(ma)m(y)f(inhibit)f(all)g
  1678. Fc(BehaviourLa)m(y)m(er)o Fg(s)j(b)s(elo)m(w)f(it.)55
  1679. b(\(These)39 b(are)e(the)g(ones)h(with)0 3627 y(higher)g(priorit)m(y)-8
  1680. b(.\))60 b(A)39 b Fc(BehaviourLa)m(y)m(er)f Fg(subsumes)j(the)e(b)s
  1681. (eha)m(viour)f(of)g(the)i Fc(BehaviourLa)m(y)m(er)e Fg(b)s(elo)m(w)0
  1682. 3748 y(it.)0 3892 y(A)h Fc(PlanOfAction)g Fg(is)g(generated)h(b)m(y)f
  1683. (a)g(la)m(y)m(er)g(in)f(order)i(to)e(mak)m(e)h(progress)h(to)m(w)m
  1684. (ards)g(its)f(subgoals.)0 4012 y(In)32 b(the)h(detailed)e(design,)h
  1685. (this)g(class)g(do)s(es)g(not)g(exist;)h(rather,)f(it)f(is)h(a)g
  1686. (collection)e(of)h(actions)h(stored)0 4133 y(within)f(a)i
  1687. Fc(ControlData)f Fg(ob)5 b(ject.)0 4277 y(An)31 b Fc(Action)g
  1688. Fg(is)f(one)g(of)g(the)h(primitiv)m(e)d(steps)k(a)m(v)-5
  1689. b(ailable)28 b(to)i(the)g(agen)m(t.)43 b(In)31 b(the)g(T)-8
  1690. b(ruc)m(kin')31 b(sim)m(ulation,)0 4397 y(truc)m(ks)40
  1691. b(can)e(p)s(erform)f(a)h(com)m(bination)e(of)h(four)h(actions,)h
  1692. (namely)e(mo)m(v)m(e,)j(buy)-8 b(,)40 b(sell,)f(or)e(phone)i(for)0
  1693. 4517 y(information.)57 b(Eac)m(h)40 b(action)d(has)i(asso)s(ciated)f
  1694. (costs)h(in)f(terms)g(of)g(money)-8 b(,)39 b(time,)g(capital,)f(and/or)
  1695. 0 4638 y(gas.)43 b(An)33 b Fc(Action)h Fg(is)e(giv)m(en)g(e\013ect)i(b)
  1696. m(y)f(calling)d(the)j Ff(doA)-5 b(ction\(\))32 b Fg(metho)s(d.)0
  1697. 4782 y(The)25 b Fc(CommunicationBackplane)g Fg(implemen)m(ts)e(the)i
  1698. (asso)s(ciations)e(amongst)h(la)m(y)m(ers)h(themselv)m(es,)i(and)0
  1699. 4902 y(the)22 b(asso)s(ciations)f(amongst)g(la)m(y)m(ers)h(and)g(the)g
  1700. Fc(Selecto)m(r)h Fg(and)f(the)g Fc(Executo)m(r)q Fg(.)40
  1701. b(The)23 b Fc(CommunicationBackplane)0 5023 y Fg(acts)36
  1702. b(as)h(a)e(short-term)h(memory)-8 b(,)36 b(and)g(as)g(a)g(comm)m
  1703. (unication)d(c)m(hannel,)k(to)f(pro)m(vide)g(the)h(feedbac)m(k)0
  1704. 5143 y(from)42 b(the)i(\\real)f(w)m(orld")g(to)g(the)h(la)m(y)m(ers.)77
  1705. b(As)44 b(short-term)f(memory)-8 b(,)45 b(the)f(bac)m(kplane)h(stores)f
  1706. (the)0 5263 y(prop)s(osed)i(plans)g(of)f(action)g(and)g(the)i
  1707. (inhibition)42 b(information:)67 b(for)45 b(eac)m(h)h(la)m(y)m(er)g
  1708. (this)g(is)f(stored)0 5384 y(in)i(a)h Fc(ControlData)g
  1709. Fg(ob)5 b(ject.)91 b(The)49 b Fc(Selecto)m(r)h Fg(uses)f(the)g(\014xed)
  1710. g(priorit)m(y)e(sc)m(heme)i(and)g(the)f(inhibi-)0 5504
  1711. y(tion)36 b(information)e(to)j(select)h(the)g(curren)m(t)g(course)h(of)
  1712. d(action,)i(and)f(records)i(this)e(selection)g(in)f(the)1841
  1713. 5753 y(10)p eop
  1714. %%Page: 11 11
  1715. 11 10 bop 0 407 a Fc(CommunicationBackplane)q Fg(.)43
  1716. b(This)31 b(allo)m(ws)f(eac)m(h)i(la)m(y)m(er)g(to)e(acquire)i(the)f
  1717. (necessary)j(feedbac)m(k)f(ab)s(out)0 527 y(the)h(state)g(of)f(the)h(w)
  1718. m(orld)f(follo)m(wing)e(the)i(execution)i(of)e(the)g(selected)i
  1719. (actions.)46 b(Once)34 b(the)g(feedbac)m(k)0 648 y(has)f(b)s(een)g
  1720. (acquired,)g(the)g(short-term)f(memory)g(is)g(cleared.)0
  1721. 792 y(The)41 b Fc(Selecto)m(r)g Fg(is)f(resp)s(onsible)g(for)f(in)m
  1722. (terpreting)g(the)i(\014xed)g(priorit)m(y)d(sc)m(heme,)44
  1723. b(as)c(de\014ned)h(b)m(y)g(the)0 912 y Ff(layerID)21
  1724. b Fg(of)g(the)h(la)m(y)m(ers,)j(and)d(for)f(in)m(terpreting)g(the)h
  1725. (inhibition)d(information)f(in)j(the)h Fc(CommunicationBackplane)0
  1726. 1032 y Fg(in)42 b(order)h(to)g(select)g(a)g(plan)f(of)h(action.)74
  1727. b(The)44 b Fc(Selecto)m(r)g Fg(also)e(con)m(trols)h(the)g(delib)s
  1728. (erations)f(of)g(the)0 1153 y(subsumption)48 b(la)m(y)m(ers.)91
  1729. b(The)49 b(metho)s(d)e Ff(sele)-5 b(ct\(\))48 b Fg(con)m(trols)g(the)g
  1730. (t)m(w)m(o)h(phase)g(b)s(eha)m(viour)f(of)g(la)m(y)m(ers)0
  1731. 1273 y(b)m(y)f(\(1\))e(calling)e Ff(doF)-7 b(e)i(e)g(db)g(ack\(\))43
  1732. b Fg(for)j(eac)m(h)g(la)m(y)m(er,)k(\(2\))45 b(clearing)f(the)j
  1733. (short-term)e(memory)g(of)g(the)0 1393 y Fc(CommunicationBackplane)q
  1734. Fg(,)35 b(\(3\))g(calling)d Ff(doGo\(\))i Fg(for)g(eac)m(h)i(la)m(y)m
  1735. (er,)g(and)f(\(4\))f(selecting)h(the)g(plan)f(of)0 1514
  1736. y(action.)0 1658 y(The)29 b Fc(Executo)m(r)g Fg(is)e(resp)s(onsible)h
  1737. (for)f(executing)h(the)h(selected)g(plan)e(of)g(action.)41
  1738. b(Its)28 b Ff(exe)-5 b(cute\(\))28 b Fg(iterates)0 1778
  1739. y(o)m(v)m(er)34 b(the)f(actions)f(in)g(the)h(plan,)e(and)i(calls)e(the)
  1740. i Ff(doA)-5 b(ction\(\))32 b Fg(metho)s(d)g(of)h(the)g(action.)0
  1741. 1922 y(The)27 b Fc(ControlData)g Fg(class)f(is)g(resp)s(onsible)g(for)g
  1742. (storing)g(a)g(plan)g(of)f(action)h(and)g(whether)i(that)e(plan)g(has)0
  1743. 2043 y(b)s(een)34 b(inhibited)e(or)i(not.)46 b(A)34 b
  1744. Fc(ControlData)g Fg(ob)5 b(ject)34 b(is)f(asso)s(ciated)h(with)f(eac)m
  1745. (h)i(la)m(y)m(er)f(and)f(is)h(in)m(ternal)0 2163 y(to)e(the)h
  1746. Fc(CommunicationBackplane)q Fg(.)0 2475 y Fe(3.3)135
  1747. b(Beha)l(vioural)47 b(Description)0 2684 y Fg(W)-8 b(e)38
  1748. b(describ)s(e)h(the)f(b)s(eha)m(viour)g(of)f(the)h(subsumption)g(arc)m
  1749. (hitecture)h(in)e(a)g(top-do)m(wn)h(fashion,)h(\014rst)0
  1750. 2804 y(explaining)21 b(ho)m(w)j(the)f(b)s(eha)m(viour)g(of)g(the)g(T)-8
  1751. b(ruc)m(kin')24 b(framew)m(ork)f(leads)g(to)g(calls)e(to)i(the)h
  1752. Ff(play\(\))e Fg(metho)s(d)0 2925 y(of)28 b Fc(T)-8 b(ruck)q
  1753. Fg(,)29 b(and)g(then)h(ho)m(w)f Ff(play\(\))g Fg(utilises)e(the)j
  1754. (subsumption)f(arc)m(hitecture.)43 b(Last)29 b(w)m(e)h(describ)s(e)f
  1755. (the)0 3045 y(in)m(ternal)i(b)s(eha)m(viour)i(of)f(an)g(individual)e
  1756. Fc(BehaviourLa)m(y)m(er)p Fg(.)0 3189 y(The)36 b(outcome)e(of)h(a)f(T)
  1757. -8 b(ruc)m(kin')36 b(sim)m(ulation)c(is)i(determined)h(b)m(y)h(a)f
  1758. (truc)m(k's)h(p)s(erformance)f(in)f(a)g Ff(c)-5 b(om-)0
  1759. 3309 y(p)g(etition)30 b Fg(with)f(other)h(truc)m(ks.)44
  1760. b(Eac)m(h)31 b(comp)s(etition)d(consists)i(of)g(a)f(series)i(of)e
  1761. Ff(games)p Fg(.)42 b(Games)29 b(v)-5 b(ary)30 b(in)0
  1762. 3430 y(the)i(starting)f(p)s(osition)f(of)h(truc)m(ks,)j(and)e(in)f(the)
  1763. h(p)s(osition)e(\(and)i(kind\))f(of)h(dealers)g(in)f(the)h(sim)m
  1764. (ulated)0 3550 y(coun)m(try)-8 b(,)31 b(but)f(all)e(games)h(ha)m(v)m(e)
  1765. i(the)f(same)g(participating)d(truc)m(ks.)44 b(A)30 b(game)f(is)g(pla)m
  1766. (y)m(ed)h(for)f(a)h(certain)0 3671 y(n)m(um)m(b)s(er)25
  1767. b(of)f Ff(r)-5 b(ounds)24 b Fg(where)h(\014rst)g(the)g(dealers)g(pla)m
  1768. (y)f(and)g(then)h(the)g(truc)m(ks)h(pla)m(y)-8 b(.)40
  1769. b(The)26 b(order)e(amongst)0 3791 y(dealers)40 b(and)f(amongst)g(truc)m
  1770. (ks)i(is)d(random)h(from)f(one)i(round)f(to)g(the)h(next,)i(ho)m(w)m
  1771. (ev)m(er)g(all)37 b(dealers)0 3911 y(pla)m(y)h(b)s(efore)g(an)m(y)h
  1772. (truc)m(k)h(pla)m(ys.)61 b(When)39 b(it)e(is)h(a)g(truc)m(k's)i(turn)e
  1773. (to)g(pla)m(y)-8 b(,)40 b(the)e(T)-8 b(ruc)m(kin')39
  1774. b(framew)m(ork)0 4032 y(calls)30 b(the)i Ff(play\(\))f
  1775. Fg(metho)s(d)g(of)g(the)h(truc)m(k's)h Fc(Controller)p
  1776. Fg(,)f(whic)m(h)g(in)f(turn)g(calls)f(the)i Ff(play\(\))f
  1777. Fg(metho)s(d)g(of)0 4152 y(the)i(truc)m(k.)0 4296 y(All)47
  1778. b(in)m(teractions)i(b)s(et)m(w)m(een)i(a)e(truc)m(k)h(and)g(the)f(T)-8
  1779. b(ruc)m(kin')50 b(framew)m(ork)f(go)g(through)g(the)h(truc)m(k's)0
  1780. 4416 y Fc(Controller)q Fg(,)44 b(whic)m(h)e(guaran)m(tees)h(that)f(the)
  1781. g(truc)m(k)h(ob)s(eys)g(the)f(rules)g(of)g(the)g(game,)h(and)f
  1782. (correctly)0 4537 y(calculates)32 b(usage)h(of)f(resources.)0
  1783. 4681 y(A)f(truc)m(k)i(pla)m(ys)e(a)g(turn)h(within)e(a)h(giv)m(en)g
  1784. (time)f(slot.)42 b(A)32 b(truc)m(k)g(can)g(do)f(sev)m(eral)h(actions)f
  1785. (within)f(that)0 4801 y(time.)41 b(Using)29 b(the)h(subsumption)f(arc)m
  1786. (hitecture,)i(a)e(truc)m(k)i(rep)s(eatedly)e(calls)g(the)g
  1787. Ff(sele)-5 b(ct\(\))29 b Fg(metho)s(d)g(of)0 4922 y(the)34
  1788. b Fc(Selecto)m(r)h Fg(follo)m(w)m(ed)d(b)m(y)j(the)f
  1789. Ff(exe)-5 b(cute\(\))33 b Fg(metho)s(d)g(of)f(the)i Fc(Executo)m(r)h
  1790. Fg(un)m(til)d(the)i(time)e(slot)h(expires.)0 5042 y(Figure)39
  1791. b(5)g(sho)m(ws)j(a)d(sequence)j(diagram)c(of)h(this)h(b)s(eha)m(viour)f
  1792. (and)h(Figure)f(6)g(an)h(extended)i(ob)5 b(ject)0 5162
  1793. y(diagram)30 b(with)j(pseudo)s(co)s(de.)0 5306 y(The)40
  1794. b Fc(Selecto)m(r)h Fg(requests)h(eac)m(h)e(la)m(y)m(er)g(to)f(p)s
  1795. (erform)g(its)f(feedbac)m(k)k(phase)e(b)m(y)g(calling)d
  1796. Ff(doF)-7 b(e)i(e)g(db)g(ack\(\))m Fg(.)0 5427 y(The)40
  1797. b Fc(Selecto)m(r)h Fg(then)f(clears)f(the)h(short-term)f(memory)f(of)h
  1798. (the)h Fc(CommunicationBackplane)q Fg(.)63 b(Then)1841
  1799. 5753 y(11)p eop
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  2105. (hitecture)0 2896 y(the)42 b Fc(Selecto)m(r)i Fg(requests)g(eac)m(h)f
  2106. (la)m(y)m(er)f(to)g(determine)g(its)f(plan)g(of)h(action)f(b)m(y)i
  2107. (calling)c Ff(doGo\(\))p Fg(.)71 b(Fi-)0 3016 y(nally)-8
  2108. b(,)28 b(the)i Fc(Selecto)m(r)h Fg(uses)f(the)g(priorit)m(y)d(sc)m
  2109. (heme)k(and)e(the)g(a)m(v)-5 b(ailable)27 b(inhibition)f(information)g
  2110. (in)i(the)0 3136 y Fc(CommunicationBackplane)33 b Fg(to)f(\015ag)h(one)
  2111. g(of)f(the)h(plans)f(as)h(the)g(selected)g(plan)f(of)g(action.)0
  2112. 3280 y(During)k Ff(doF)-7 b(e)i(e)g(db)g(ack\(\))m Fg(,)38
  2113. b(a)f(la)m(y)m(er)g(requests)i(from)d(the)h Fc(CommunicationBackplane)h
  2114. Fg(the)f(plan)f(of)h(ac-)0 3401 y(tion)i(that)h(w)m(as)h(selected)h
  2115. (previously)-8 b(.)66 b(During)39 b Ff(doGo\(\))p Fg(,)j(a)e(la)m(y)m
  2116. (er)g(creates)i(a)e(plan)f(of)h(action)f(and)0 3521 y(comm)m(unicates)i
  2117. (that)h(plan)f(to)h(the)g Fc(CommunicationBackplane)q
  2118. Fg(.)72 b(Optionally)-8 b(,)42 b(a)f(la)m(y)m(er)i(ma)m(y)e(also)0
  2119. 3642 y(comm)m(unicate)31 b(inhibit)g(signals)g(to)h(the)h
  2120. Fc(CommunicationBackplane)q Fg(.)0 3786 y(The)38 b Fc(Executo)m(r)h
  2121. Fg(fetc)m(hes)g(the)f(selected)g(plan)f(of)g(action)f(from)g(the)i
  2122. Fc(CommunicationBackplane)q Fg(,)g(and)0 3906 y(requests)e(that)e(eac)m
  2123. (h)h(action)e(b)s(e)i(executed)h(b)m(y)f(calling)c Ff(doA)-5
  2124. b(ction\(\))p Fg(,)34 b(whic)m(h)h(in)e(turn)i(calls)d(the)j(cor-)0
  2125. 4026 y(resp)s(onding)d(metho)s(d)g(of)g(the)h(truc)m(k's)i
  2126. Fc(Controller)p Fg(.)0 4339 y Fe(3.4)135 b(V)-11 b(alidation)46
  2127. b(of)g(Reuse)f(using)g(T)-11 b(ruc)l(kin')0 4547 y Fg(Within)36
  2128. b(the)i(T)-8 b(ruc)m(kin')38 b(pro)5 b(ject)39 b(w)m(e)f(explore)g(the)
  2129. g(use)g(of)f(genetic)g(algorithms)e(for)i(dev)m(eloping)g(ro-)0
  2130. 4668 y(bust,)49 b(reliable)43 b(comp)s(onen)m(ts.)81
  2131. b(In)45 b(this)g(con)m(text,)50 b(a)44 b(gene)i(is)e(represen)m(ted)k
  2132. (b)m(y)e(a)f(la)m(y)m(er,)j(and)d(the)0 4788 y(alleles)35
  2133. b(\(or)h(sp)s(eci\014c)i(manifestations)d(of)h(the)h(gene\))g(b)m(y)h
  2134. (the)f(di\013eren)m(t)g(instances)h(of)e(a)g(la)m(y)m(er.)57
  2135. b(The)0 4908 y(genetic)31 b(algorithm)d(exp)s(erimen)m(ts)j(consider)g
  2136. (man)m(y)g(di\013eren)m(t)g(com)m(binations)f(of)g(alleles;)g(eac)m(h)i
  2137. (com-)0 5029 y(bination)26 b(de\014nes)k(a)d(truc)m(k.)43
  2138. b(The)29 b(natural)e(selection)h(amongst)f(truc)m(ks)i(is)f(done)g
  2139. (through)g(a)g(T)-8 b(ruc)m(kin')0 5149 y(comp)s(etition,)30
  2140. b(and)j(the)g(\\\014ttest")g(truc)m(ks)h(are)f(used)g(to)g(breed)g(the)
  2141. g(next)h(generation)e(of)g(truc)m(ks.)0 5293 y(F)-8 b(or)28
  2142. b(eac)m(h)h(la)m(y)m(er)f(w)m(e)i(dev)m(elop)f(\014v)m(e)g(comp)s(onen)
  2143. m(ts)g(as)g(instances)g(of)f(strategies.)42 b(The)29
  2144. b(strategies)f(range)0 5413 y(from)35 b(v)m(ery)j(basic)e(to)h(mo)s
  2145. (derate)e(in)h(complexit)m(y)-8 b(.)54 b(While)36 b(most)f(strategies)i
  2146. (are)f(designed)h(as)g(state)1841 5753 y(12)p eop
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  2330.  
  2331. % arrowhead
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  2338.  
  2339. % arrowhead
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  2399.  
  2400. % arrowhead
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  2432.  
  2433. % arrowhead
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  2435. % Polyline
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  2633. rs
  2634. %%EndDocument
  2635.  
  2636.  endTexFig
  2637.  1136 4498 a Fg(Figure)32 b(6:)43 b(Beha)m(vior)32 b(of)h(Subsumption)
  2638. 1841 5753 y(13)p eop
  2639. %%Page: 14 14
  2640. 14 13 bop 0 407 a Fg(mac)m(hines,)31 b(they)g(are)f(not)f(implemen)m
  2641. (ted)g(as)h(suc)m(h.)44 b(These)32 b(are)e(not)g(strategies)g(for)g
  2642. (the)g(o)m(v)m(erall)f(goal)0 527 y(of)36 b(winning)f(the)i(game,)g
  2643. (but)g(strategies)f(for)g(ac)m(hieving)g(the)h(subgoal\(s\))f(of)g(one)
  2644. h(b)s(eha)m(viour)f(la)m(y)m(er,)0 648 y(so)d(w)m(e)g(call)e(them)i
  2645. Ff(micr)-5 b(o-str)g(ate)g(gies)p Fg(.)0 792 y(The)44
  2646. b(comp)s(onen)m(ts)f(de\014ne)g(a)g(space)g(of)f(4)1581
  2647. 755 y Fb(5)1621 792 y Fg(,)j(or)d(2)1871 755 y Fb(10)1945
  2648. 792 y Fg(,)k(truc)m(ks)e(for)e(the)h(genetic)f(exp)s(erimen)m(ts.)75
  2649. b(The)0 912 y(results)45 b(of)g(the)h(exp)s(erimen)m(ts)f(as)g(a)g
  2650. (means)g(for)g(dev)m(eloping)g(robust,)j(reliable)43
  2651. b(comp)s(onen)m(ts)j(will)0 1032 y(b)s(e)h(presen)m(ted)i(elsewhere:)74
  2652. b(here)48 b(w)m(e)g(fo)s(cus)f(on)g(reusabilit)m(y)e(of)i
  2653. (micro-strategies.)84 b(During)46 b(the)0 1153 y(exp)s(erimen)m(ts,)33
  2654. b(w)m(e)g(freely)g(mix-and-matc)m(h)d(the)j(comp)s(onen)m(ts,)g(and)f
  2655. (eac)m(h)h(comp)s(onen)m(t)g(is)e(reused)j(in)0 1273
  2656. y(man)m(y)h(di\013eren)m(t)g(com)m(binations.)50 b(Th)m(us)37
  2657. b(reusabilit)m(y)d(of)g(micro-strategies)g(within)g(a)h(subsumption)0
  2658. 1393 y(arc)m(hitecture)e(is)f(clearly)g(demonstrated.)0
  2659. 1750 y Fh(4)161 b(Guidelines)54 b(for)g(Dev)l(eloping)f(Subsumption)e
  2660. (Systems)0 1993 y Fg(Subsumption)21 b(systems)j(mo)s(del)c(the)i(in)m
  2661. (teraction)f(dynamics)g(of)h(the)g(comp)s(onen)m(ts)g(of)f(the)i
  2662. (system)f(and)0 2113 y(the)35 b(en)m(vironmen)m(t)f(in)g(order)g(to)g
  2663. (pro)s(duce)h(the)g(desired)g(results.)49 b(As)35 b(a)f(consequence,)j
  2664. (the)e(designer)0 2233 y(m)m(ust)h(determine)f(the)h(re\015ex)h(mo)s
  2665. (dules)e(and)h(ho)m(w)g(they)h(should)e(b)s(e)h(com)m(bined)f(for)g
  2666. (eac)m(h)i(task)f(and)0 2354 y(en)m(vironmen)m(t.)66
  2667. b(It's)41 b(often)f(not)g(p)s(ossible)f(to)h(transfer)h(a)e(solution)g
  2668. (for)g(one)i(class)f(of)f(problems)h(to)0 2474 y(another,)35
  2669. b(instead,)f(the)g(arc)m(hitecture)h(pro)m(vides)g(a)f(set)g(of)g
  2670. (principles)f(and)h(a)f(set)i(of)f(examples)g(that)0
  2671. 2594 y(migh)m(t)d(b)s(e)i(useful)g(to)f(the)h(designer.)0
  2672. 2738 y(Bro)s(oks)38 b(pro)m(vided)g(a)g(metho)s(dology)e(to)h(dev)m
  2673. (elop)i(subsumption)f(rob)s(ots)f(that)h(manages)f(the)i(com-)0
  2674. 2859 y(plexit)m(y)j(of)f(ac)m(hieving)h(emergen)m(t)g(b)s(eha)m(viors,)
  2675. j(and)d(addresses)i(the)f(complexit)m(y)e(asso)s(ciated)h(with)0
  2676. 2979 y(distributed)32 b(con)m(trol.)44 b(A)33 b(b)s(ottom-up)e(decomp)s
  2677. (osition,)g(incremen)m(tal)h(design,)h(testing)f(and)h(debug-)0
  2678. 3100 y(ging)23 b(in)h(the)h(real)e(w)m(orld,)j(o\013ers)f(a)f(con)m
  2679. (trolled)f(w)m(a)m(y)j(to)e(ac)m(hiev)m(e)i(the)f(desired)g(b)s(eha)m
  2680. (viors.)41 b(Distributed)0 3220 y(con)m(trol)23 b(of)g(man)m(y)h(mo)s
  2681. (dules)f(is)g(simpli\014ed)f(b)m(y)j(the)f(minimization)19
  2682. b(of)k(in)m(ter-mo)s(dule)f(dep)s(endence)k(and)0 3340
  2683. y(comm)m(unication.)40 b(The)30 b(guidelines)f(that)g(follo)m(w,)g
  2684. (deriv)m(ed)h(from)e([1,)i(2)o(,)g(12)o(],)h(k)m(eep)g(the)f(dev)m
  2685. (elopmen)m(t)0 3461 y(pro)s(cess)k(within)d(the)i(b)s(oundaries)g(of)f
  2686. (the)h(subsumption)f(metho)s(dology)-8 b(.)0 3744 y Fa(Guideline)37
  2687. b(1:)98 b Fg(Decomp)s(ose)33 b(the)g(system)i(in)m(to)d(task-ac)m
  2688. (hieving)i(b)s(eha)m(viors)f(b)s(eginning)f(with)h(the)0
  2689. 3865 y(basic)47 b(set)g(of)g(re\015exes)i(that)e(pro)m(vide)g(surviv)-5
  2690. b(al)46 b(in)g(a)h(dynamic)f(unstructured)j(w)m(orld.)86
  2691. b(A)47 b(task-)0 3985 y(ac)m(hieving)30 b(b)s(eha)m(vior)g(is)g(observ)
  2692. -5 b(able)30 b(in)g(the)h(w)m(orld.)42 b(Pro)s(ceeding)31
  2693. b(b)s(ottom-up,)e(de\014ne)j(task-sp)s(eci\014c)0 4105
  2694. y(mo)s(dules)47 b(whic)m(h)h(when)h(com)m(bined)f(with)f(existing)g(mo)
  2695. s(dules)g(increase)h(the)h(capabilities)c(of)i(the)0
  2696. 4226 y(system.)f(See)35 b([12)o(])e(for)g(heuristics)g(describing)g
  2697. (the)h(pro)s(cess)g(of)f(using)g(task-sp)s(eci\014c)h(constrain)m(ts)g
  2698. (to)0 4346 y(generate)f(b)s(eha)m(viors.)0 4490 y(This)h(guideline)f
  2699. (pro)m(vides)h(a)g(qualitativ)m(e)f(w)m(a)m(y)i(to)f(decomp)s(ose)g
  2700. (the)g(system,)i(resulting)d(in)g(la)m(y)m(ering)0 4610
  2701. y(of)40 b(b)s(eha)m(viors)h(that)f(can)h(b)s(e)g(incremen)m(tally)e
  2702. (designed)i(and)g(implemen)m(ted.)66 b(The)41 b(o)m(v)m(erall)f(b)s
  2703. (eha)m(v-)0 4731 y(ior)f(of)g(the)i(system)g(pro)m(vides)f(top-do)m(wn)
  2704. g(constrain)m(ts)h(on)f(the)g(b)s(ottom-up)f(decomp)s(osition,)h(as)g
  2705. (a)0 4851 y(consequence)c(ev)m(ery)e(b)s(eha)m(vior)e(is)g(geared)h(to)
  2706. m(w)m(ards)h(the)f(purp)s(ose)g(of)f(the)h(whole)g(system.)0
  2707. 5135 y Fa(Guideline)40 b(2:)98 b Fg(A)36 b(la)m(y)m(er)g(is)g(a)g
  2708. (collection)e(of)h(task-ac)m(hieving)h(b)s(eha)m(vior)g(mo)s(dules)f
  2709. (that)h(together)0 5255 y(pro)s(duce)44 b(a)f(lev)m(el)g(of)g(comp)s
  2710. (etence.)77 b(The)45 b(activit)m(y)d(of)h(a)h(la)m(y)m(er)f(is)g(stim)m
  2711. (ulated)f(b)m(y)j(ev)m(en)m(ts)g(in)e(the)0 5375 y(en)m(vironmen)m(t,)
  2712. 36 b(not)e(instructions)h(from)e(another)i(la)m(y)m(er.)51
  2713. b(Most)35 b(information)d(is)i(obtained)g(directly)0
  2714. 5496 y(b)m(y)c(the)g(la)m(y)m(er)g(itself)e(through)h(sensing)h(the)g
  2715. (en)m(vironmen)m(t.)42 b(P)m(erception)30 b(should)g(b)s(e)f(tigh)m
  2716. (tly)f(coupled)1841 5753 y(14)p eop
  2717. %%Page: 15 15
  2718. 15 14 bop 0 407 a Fg(to)35 b(action)f(within)h(a)g(la)m(y)m(er.)52
  2719. b(A)35 b(la)m(y)m(er)h(is)f(designed)h(to)f(tak)m(e)h(small)d(incremen)
  2720. m(tal)h(steps)j(to)m(w)m(ards)f(its)0 527 y(subgoals)g(relying)g(on)h
  2721. (frequen)m(t)h(sensing)f(of)f(the)i(w)m(orld)e(for)g(dynamic)g(error)h
  2722. (correction.)56 b(A)m(t)37 b(eac)m(h)0 648 y(step)k(a)f(la)m(y)m(er)g
  2723. (m)m(ust)g(react)h(quic)m(kly)f(enough)h(to)e(able)h(to)g(sense)i(c)m
  2724. (hanges)f(in)e(the)i(en)m(vironmen)m(t)f(as)0 768 y(they)33
  2725. b(o)s(ccur.)0 912 y(The)i(e\013ect)f(of)f(this)h(guideline)e(is)h
  2726. (autonomous)g(reactiv)m(e)h(la)m(y)m(ers)g(whose)h(in)m(tegration)d
  2727. (and)i(comm)m(u-)0 1032 y(nication)d(medium)g(is)h(the)h(en)m(vironmen)
  2728. m(t.)0 1316 y Fa(Guideline)51 b(3:)97 b Fg(La)m(y)m(ers)47
  2729. b(ma)m(y)f(in)m(teract)f(with)g(lo)m(w)m(er)h(la)m(y)m(ers)g(via)f
  2730. (their)f(input)h(and)h(output.)82 b(A)0 1436 y(higher)36
  2731. b(la)m(y)m(er)h(ma)m(y)g(suppress)i(the)e(input)f(or)h(inhibit)d(the)j
  2732. (output)g(of)g(a)f(lo)m(w)m(er)h(la)m(y)m(er.)56 b(Suppression)0
  2733. 1557 y(includes)39 b(the)g(abilit)m(y)e(to)h(replace)h(the)g(input)g
  2734. (to)f(a)h(lo)m(w)m(er)g(la)m(y)m(er,)i(whereas)f(inhibition)c(causes)k
  2735. (the)0 1677 y(output)33 b(of)f(the)h(la)m(y)m(er)g(to)f(b)s(e)h
  2736. (ignored.)0 1821 y(This)28 b(guideline)e(con)m(tributes)i(to)f
  2737. (extensibilit)m(y)-8 b(.)41 b(Direct)26 b(in)m(ter-la)m(y)m(er)h(comm)m
  2738. (unication)e(is)j(minimized)0 1941 y(resulting)g(in)g(simple)f(la)m(y)m
  2739. (er)i(in)m(terfaces.)43 b(Simple)27 b(in)m(terfaces)j(coupled)f(with)f
  2740. (a)h(hierarc)m(hical)e(ordering)0 2062 y(of)35 b(la)m(y)m(ers)h
  2741. (facilitates)e(the)i(pro)s(cess)g(of)f(la)m(y)m(ering;)i(incremen)m
  2742. (tally)d(adding)h(higher)g(lev)m(els)g(of)g(comp)s(e-)0
  2743. 2182 y(tence)f(to)e(the)h(system.)0 2465 y Fa(Guideline)39
  2744. b(4:)98 b Fg(There)37 b(should)e(b)s(e)h(no)f(simpli\014ed)f(test)i(en)
  2745. m(vironmen)m(ts.)53 b(Subsumption)36 b(applica-)0 2586
  2746. y(tions)42 b(m)m(ust)h(cop)s(e)g(with)f(unpredictabilit)m(y)f(in)h(the)
  2747. h(en)m(vironmen)m(t,)j(and)d(with)f(imp)s(erfect)g(sensory)0
  2748. 2706 y(information.)0 2850 y(The)28 b(la)m(y)m(ers)h(are)e(designed)h
  2749. (to)f(tak)m(e)h(adv)-5 b(an)m(tage)28 b(of)f(the)h(dynamics)f(of)g
  2750. (their)g(actions)g(on)g(and)h(in)f(some)0 2971 y(en)m(vironmen)m(t.)57
  2751. b(T)-8 b(esting)37 b(in)f(a)g(simpli\014ed)f(en)m(vironmen)m(t)i(could)
  2752. g(lead)f(to)g(a)h(design)g(of)f(a)h(la)m(y)m(er)g(that)0
  2753. 3091 y(dep)s(ends)44 b(on)e(some)g(simpli\014ed)f(prop)s(ert)m(y)-8
  2754. b(,)45 b(whic)m(h)e(is)f(not)g(true)h(in)e(the)i(real)e(en)m(vironmen)m
  2755. (t.)73 b(This)0 3211 y(dep)s(endency)35 b(will)30 b(then)k(propagate)e
  2756. (to)g(the)h(higher)f(la)m(y)m(ers)h(who)g(rely)g(on)f(the)h(lo)m(w)m
  2757. (er)g(la)m(y)m(ers.)0 3495 y Fa(Guideline)38 b(5:)98
  2758. b Fg(Eac)m(h)35 b(la)m(y)m(er)f(should)h(b)s(e)f(tested,)i(and)f
  2759. (debugged)g(extensiv)m(ely)h(in)e(the)g(real)g(w)m(orld)0
  2760. 3615 y(b)s(efore)f(adding)e(another)i(la)m(y)m(er)g(to)f(the)h(system.)
  2761. 0 3759 y(This)c(guideline)f(helps)i(to)f(simplify)d(the)k(debugging)f
  2762. (pro)s(cess.)43 b(When)31 b(a)e(new)h(la)m(y)m(er)f(is)g(added)h(to)f
  2763. (the)0 3880 y(existing)k(system)i(an)m(y)f(bugs)h(are)e(lik)m(ely)g(to)
  2764. g(b)s(e)h(in)f(the)i(new)f(la)m(y)m(er,)h(or)e(in)g(the)h(in)m(terface)
  2765. g(of)f(the)i(new)0 4000 y(la)m(y)m(er)c(with)g(the)h(system,)h(and)e
  2766. (not)g(in)g(the)g(existing)g(system.)44 b(An)m(y)32 b(bug)g(\014xing)f
  2767. (will)e(b)s(e)i(con\014ned)i(to)0 4120 y(the)g(new)h(la)m(y)m(er.)0
  2768. 4477 y Fh(5)161 b(Related)54 b(W)-13 b(ork)0 4719 y Fg(The)37
  2769. b(subsumption)g(arc)m(hitecture)g(resulted)g(in)e(the)i(\014rst)g
  2770. (mobile)d(rob)s(ot)i(capable)g(of)g(a)g(na)m(vigating)0
  2771. 4840 y(in)46 b(a)h(dynamic)f(w)m(orld.)86 b(Since)47
  2772. b(then)g(v)-5 b(arious)47 b(implemen)m(tations)d(of)i(mobile)f(rob)s
  2773. (ots)h(using)h(this)0 4960 y(arc)m(hitecture)g(ha)m(v)m(e)i(sho)m(wn)f
  2774. (that)e(the)h(subsumption)g(approac)m(h)g(can)g(incorp)s(orate)f
  2775. (non-reactiv)m(e)0 5081 y(comp)s(etencies,)29 b(planning)e(and)h(goal)e
  2776. (setting,)j(and)f(learning)e(ab)s(out)i(represen)m(tations)h(in)e(the)i
  2777. (w)m(orld.)0 5201 y(Di\013eren)m(t)42 b(metho)s(ds)h(of)f(b)s(eha)m
  2778. (vior)h(activ)-5 b(ation)41 b(ha)m(v)m(e)j(also)e(b)s(een)i(tried,)h
  2779. (demonstrating)c(that)i(the)0 5321 y(approac)m(h)29 b(w)m(orks)h(as)f
  2780. (more)e(b)s(eha)m(viors)i(are)g(added,)h(indicating)c(that)i(the)h
  2781. (approac)m(h)g(scales)g(to)f(more)0 5442 y(complex)d(systems.)43
  2782. b(Since)26 b(the)g(in)m(tro)s(duction)f(of)g(this)g(arc)m(hitecture,)j
  2783. (it)d(has)h(b)s(een)h(used)g(primarily)22 b(in)1841 5753
  2784. y(15)p eop
  2785. %%Page: 16 16
  2786. 16 15 bop 0 407 a Fg(rob)s(otics)65 b([2,)33 b(8)o(,)g(11,)g(5)o(])g
  2787. (whether)i(as)e(pure)g(subsumption)g(systems)h(or)f(h)m(ybrid)g
  2788. (systems)h(consisting)0 527 y(of)40 b(a)h(reactiv)m(e)g(subsumption)g
  2789. (comp)s(onen)m(t)f(coupled)h(with)g(a)f(sym)m(b)s(olic)g(planner.)67
  2790. b(More)42 b(recen)m(tly)0 648 y(it)i(has)i(b)s(een)h(used)f(as)g(a)f
  2791. (con)m(trol)g(structure)i(for)d(applications)g(outside)h(of)g(rob)s
  2792. (otics.)82 b(Soft)m(w)m(are)0 768 y(applications)29 b([15)o(,)i(7])f
  2793. (op)s(erate)h(under)g(di\013eren)m(t)g(tec)m(hnological)e(constrain)m
  2794. (ts)i(than)f(those)i(of)e(mobile)0 888 y(rob)s(ots,)39
  2795. b(as)e(a)h(consequence)i(the)e(computational)d(mo)s(dels)i(for)g(soft)m
  2796. (w)m(are)h(agen)m(ts)h(can)e(b)s(e)h(di\013eren)m(t)0
  2797. 1009 y(from)d(that)g(used)i(b)m(y)g(Bro)s(oks)f(for)g(mobile)d(rob)s
  2798. (ots.)54 b(One)36 b(soft)m(w)m(are)h(application)c([15])j(incorp)s
  2799. (orates)0 1129 y(a)j(kno)m(wledge)g(base)h(as)f(part)g(of)f(a)h(la)m(y)
  2800. m(er)g(in)f(the)h(arc)m(hitecture.)64 b(What)39 b(is)f(imp)s(ortan)m(t)
  2801. f(is)h(that)h(the)0 1249 y(computational)c(mo)s(del)i(used)i(results)g
  2802. (in)e(la)m(y)m(ers)i(that)f(react)g(in)f(a)h(timely)f(fashion)g(to)h(c)
  2803. m(hanges)h(in)0 1370 y(the)33 b(en)m(vironmen)m(t.)0
  2804. 1653 y Fa(Allen)96 b Fg(The)29 b(\014rst)g(implemen)m(tation)24
  2805. b(of)k(the)h(subsumption)f(arc)m(hitecture)h(w)m(as)g(the)f(rob)s(ot)g
  2806. (Allen)f([2)o(])0 1774 y(dev)m(elop)s(ed)37 b(b)m(y)g(Ro)s(dney)f(Bro)s
  2807. (oks)g(at)g(the)g(MIT)h(Arti\014cial)c(In)m(telligence)i(Lab)s(oratory)
  2808. -8 b(.)53 b(This)36 b(rob)s(ot,)0 1894 y(describ)s(ed)d(in)e(2.3,)h(is)
  2809. f(almost)g(en)m(tirely)g(reactiv)m(e.)44 b(The)33 b(lo)m(w)m(est)g(la)m
  2810. (y)m(er)f(uses)h(sonar)f(readings)g(to)g(k)m(eep)0 2014
  2811. y(a)m(w)m(a)m(y)41 b(from)d(mo)m(ving)h(obstacles)h(while)e(not)i
  2812. (colliding)c(with)j(stationary)g(obstacles.)65 b(The)40
  2813. b(highest)0 2135 y(la)m(y)m(er)23 b(is)g(non-reactiv)m(e)h(since)f(it)g
  2814. (selects)h(a)f(goal)e(to)i(head)h(to)m(w)m(ards,)i(and)e(then)f(mo)m(v)
  2815. m(e)h(to)m(w)m(ards)g(the)g(goal)0 2255 y(while)34 b(the)h(reactiv)m(e)
  2816. g(la)m(y)m(er)g(a)m(v)m(oids)g(obstacles.)51 b(The)35
  2817. b(rob)s(ot)f(demonstrates)i(that)e(the)i(subsumption)0
  2818. 2376 y(arc)m(hitecture)44 b(can)g(com)m(bine)f(reactiv)m(e)i(and)e
  2819. (non-reactiv)m(e)h(capabilities)d(using)j(the)g(same)f(sort)h(of)0
  2820. 2496 y(computational)30 b(mec)m(hanism)i(for)g(b)s(oth.)0
  2821. 2779 y Fa(Herb)s(ert)97 b Fg(The)42 b(second)g(rob)s(ot,)g(Herb)s(ert)f
  2822. ([8],)i(illustrates)c(that)i(the)g(external)g(w)m(orld)g(can)g(serv)m
  2823. (e)0 2900 y(as)e(the)f(only)g(medium)f(for)h(in)m(ter-mo)s(dule)e(comm)
  2824. m(unication)g(and)i(in)m(tegration.)59 b(Herb)s(ert)39
  2825. b(w)m(anders)0 3020 y(around)c(lo)s(oking)d(for)i(so)s(da)h(cans,)h
  2826. (pic)m(ks)f(one)g(up,)h(and)f(brings)f(it)g(bac)m(k)h(to)g(where)h(it)d
  2827. (started)j(from.)0 3141 y(Herb)s(ert)30 b(uses)i(a)d(laser)h(scanner)h
  2828. (to)e(\014nd)h(so)s(da)g(cans,)h(pro)m(ximit)m(y)e(sensors)i(to)f(na)m
  2829. (vigate)f(b)m(y)i(follo)m(wing)0 3261 y(w)m(alls)47 b(and)g(going)f
  2830. (through)i(do)s(orw)m(a)m(ys,)k(a)47 b(magnetic)g(compass)g(for)g
  2831. (global)e(p)s(osition,)50 b(and)e(arm)0 3381 y(sensors)h(to)e(pic)m(k)h
  2832. (up)g(cans.)89 b(Herb)s(ert)48 b(do)s(es)g(not)f(main)m(tain)e(in)m
  2833. (ternal)i(state)h(longer)e(than)i(three)0 3502 y(seconds)i(and)f(there)
  2834. g(is)f(no)h(comm)m(unication)d(b)s(et)m(w)m(een)k(b)s(eha)m(vior)e
  2835. (generating)g(mo)s(dules.)91 b(Eac)m(h)0 3622 y(mo)s(dule)33
  2836. b(is)g(connected)j(to)d(sensors)j(on)e(the)g(input)g(side,)g(and)g(a)g
  2837. (\014xed)h(priorit)m(y)e(arbitration)e(on)j(the)0 3742
  2838. y(output)i(side)h(of)f(the)g(mo)s(dules)g(determines)g(the)h(actuators)
  2839. f(to)g(pass)h(on)g(to)e(the)i(rob)s(ot's)f(e\013ectors.)0
  2840. 3863 y(The)31 b(in)m(tegration)e(of)g(b)s(eha)m(viors)i(and)f(comm)m
  2841. (unication)e(b)s(et)m(w)m(een)k(mo)s(dules)d(is)h(carried)g(out)g
  2842. (through)0 3983 y(the)e(en)m(vironmen)m(t.)42 b(F)-8
  2843. b(or)27 b(example,)h(the)g(so)s(da)f(can)h(ob)5 b(ject)28
  2844. b(\014nder)h(mo)m(v)m(es)f(the)g(rob)s(ot)f(so)g(that)h(its)f(arm)0
  2845. 4104 y(is)h(lined)f(up)i(with)g(a)f(so)s(da)g(can,)i(the)f(arm)e(b)s
  2846. (eha)m(vior)i(whic)m(h)g(monitors)e(the)i(wheels,)h(notices)f(that)f
  2847. (the)0 4224 y(rob)s(ot)38 b(is)h(not)g(mo)m(ving)e(whic)m(h)j(triggers)
  2848. e(its)h(activ)-5 b(ation.)60 b(When)40 b(the)g(arm)d(lo)s(cates)i(the)g
  2849. (so)s(da)g(can,)0 4344 y(it)c(mo)m(v)m(es)i(the)g(hand)g(so)f(that)g
  2850. (the)h(t)m(w)m(o)g(\014ngers)g(line)e(up)i(on)f(either)g(side)g(of)g
  2851. (the)h(can,)h(breaking)e(an)0 4465 y(infrared)h(b)s(eam)g(b)s(et)m(w)m
  2852. (een)j(the)e(\014ngers.)60 b(The)39 b(grasp)f(re\015ex)h(is)e
  2853. (triggered)g(whenev)m(er)j(this)e(b)s(eam)f(is)0 4585
  2854. y(brok)m(en)31 b(causing)f(the)h(hand)f(to)g(grasp)g(the)h(can.)43
  2855. b(Mo)s(dules)30 b(nev)m(er)i(explicitly)c(pass)j(an)m(y)g(information)0
  2856. 4705 y(to,)45 b(or)d(call)f(up)s(on)i(an)m(y)g(other)g(mo)s(dule,)h(in)
  2857. m(tegration)d(of)h(b)s(eha)m(vior)g(and)h(comm)m(unication)d(results)0
  2858. 4826 y(from)31 b(a)g(mo)s(dule)f(c)m(hanging)i(the)g(en)m(vironmen)m
  2859. (t,)h(whic)m(h)f(in)f(turn)h(causes)h(another)f(mo)s(dule)f(to)g
  2860. (react.)0 5109 y Fa(T)-9 b(oto)97 b Fg(T)-8 b(oto)28
  2861. b([11])g(demonstrates)h(that)f(subsumption)h(systems)g(can)g(mak)m(e)f
  2862. (plans,)h(and)g(ha)m(v)m(e)h(goals)0 5230 y(without)40
  2863. b(cen)m(tral)h(represen)m(tations)h(or)f(sym)m(b)s(olic)e(represen)m
  2864. (tations.)69 b(T)-8 b(oto)41 b(explores)g(its)g(en)m(viron-)0
  2865. 5350 y(men)m(t,)c(builds)e(a)g(map)g(as)h(it)f(explores,)i(and)f
  2866. (carries)g(out)f(path)h(planning.)52 b(The)36 b(map)f(is)h(an)f(activ)m
  2867. (e)0 5470 y(decen)m(tralised)j(structure)h(whic)m(h)f(do)s(es)g(the)f
  2868. (computations)g(necessary)j(for)d(path)g(planning.)57
  2869. b(T)-8 b(oto)1841 5753 y(16)p eop
  2870. %%Page: 17 17
  2871. 17 16 bop 0 407 a Fg(w)m(anders)37 b(around)f(o\016ce)g(en)m(vironmen)m
  2872. (ts)h(building)c(a)j(map)f(based)h(on)g(landmarks.)52
  2873. b(The)37 b(primitiv)m(e)0 527 y(la)m(y)m(ers)32 b(of)e(con)m(trol)g
  2874. (let)g(T)-8 b(oto)31 b(w)m(ander)h(around)f(follo)m(wing)d(b)s
  2875. (oundaries.)43 b(A)31 b(la)m(y)m(er)g(that)f(detects)j(land-)0
  2876. 648 y(marks)d(runs)h(in)e(parallel.)40 b(This)30 b(la)m(y)m(er)h
  2877. (informs)d(the)j(Map)f(la)m(y)m(er)g(whenev)m(er)j(it)c(detects)j(a)e
  2878. (landmark.)0 768 y(The)39 b(map)f(itself)f(is)h(a)h(top)s(ological)34
  2879. b(net)m(w)m(ork)41 b(of)d(pro)s(cesses)i(corresp)s(onding)f(to)f
  2880. (landmarks)f(in)h(the)0 888 y(en)m(vironmen)m(t.)65 b(Eac)m(h)41
  2881. b(pro)s(cess)g(has)f(its)f(o)m(wn)i(rules)f(and)f(state.)66
  2882. b(A)40 b(landmark)e(is)i(describ)s(ed)g(b)m(y)h(a)0 1009
  2883. y(t)m(yp)s(e,)47 b(a)42 b(compass)i(heading,)h(and)e(its)g(p)s(osition)
  2884. e(relativ)m(e)h(to)h(other)g(landmarks.)74 b(When)44
  2885. b(a)f(land-)0 1129 y(mark)38 b(is)g(detected,)j(it)d(is)g(broadcast)h
  2886. (to)f(all)e(the)j(pro)s(cesses)h(in)e(the)h(map.)60 b(If)38
  2887. b(none)h(recognizes)g(it,)0 1249 y(it)32 b(is)h(added)g(to)g(the)h
  2888. (map,)e(otherwise)i(the)f(pro)s(cess)i(that)e(recognized)g(the)h
  2889. (landmark)d(b)s(ecomes)j(the)0 1370 y(rob)s(ot's)j(curren)m(t)i(p)s
  2890. (osition)c(on)i(the)h(map.)57 b(Planning)36 b(is)g(accomplished)h(b)m
  2891. (y)h(distributing)d(the)j(goal)0 1490 y(through)h(the)h(map)e(net)m(w)m
  2892. (ork.)64 b(The)41 b(user)f(selects)g(a)e(goal)g(lo)s(cation)f(whose)j
  2893. (asso)s(ciated)f(landmark)0 1611 y(b)s(ecomes)i(activ)-5
  2894. b(ated.)67 b(Activ)-5 b(ation)38 b(is)i(spread)i(to)e(its)g(neigh)m(b)s
  2895. (ours,)j(and)d(propagated)h(throughout)0 1731 y(the)c(graph)e(in)h(the)
  2896. g(form)f(of)h(a)g(spreading)g(w)m(a)m(v)m(e)i(fron)m(t)e([11)o(],)h
  2897. (estimating)d(total)h(path)h(length.)54 b(The)0 1851
  2898. y(activ)-5 b(ation)32 b(ev)m(en)m(tually)j(arriv)m(es)f(at)g(the)h
  2899. (curren)m(t)g(p)s(osition)e(on)h(the)h(map)e(with)h(a)g(recommendation)
  2900. 0 1972 y(of)i(the)i(direction)d(to)i(tra)m(v)m(el)g(to)f(follo)m(w)f
  2901. (the)i(shortest)h(path)f(to)f(the)i(goal.)54 b(This)37
  2902. b(sc)m(heme)h(can)f(ha)m(v)m(e)0 2092 y(m)m(ultiple)30
  2903. b(activ)m(e)j(goals,)e(the)i(rob)s(ot)f(will)f(head)i(to)m(w)m(ards)g
  2904. (the)g(nearest)h(one.)0 2376 y Fa(A)m(ttila)95 b Fg(A)32
  2905. b(complex)f(b)s(eha)m(vior)g(rep)s(ertoire)g(requires)h(some)g(mec)m
  2906. (hanism)f(whic)m(h)h(in)m(tegrates)f(man)m(y)0 2496 y(comp)s(eting)e(b)
  2907. s(eha)m(viors.)43 b(This)30 b(mec)m(hanism)f(should)h(b)s(e)h(decen)m
  2908. (tralised,)g(non-manipuable,)d(and)j(not)0 2616 y(ha)m(v)m(e)25
  2909. b(cen)m(tral)f(con)m(trol)g(or)f(represen)m(tation)i(to)f(meet)g(the)g
  2910. (criteria)f(of)g(the)i(subsumption)f(arc)m(hitecture.)0
  2911. 2737 y(Bro)s(oks)35 b(in)m(tro)s(duces)g(suc)m(h)h(a)e(mec)m(hanism)g
  2912. (in)g([5],)h(where)h(a)e(hormonal)f(activ)-5 b(ation)32
  2913. b(sc)m(heme)k(is)e(used)0 2857 y(to)i(in)m(tegrate)f(m)m(ultiple)f(b)s
  2914. (eha)m(viors)i(of)g(the)g(mobile)e(rob)s(ot)h(A)m(ttila.)52
  2915. b(The)37 b(hormone)f(system)h(can)f(b)s(e)0 2977 y(view)m(ed)h(as)g(lo)
  2916. m(w)e(band)i(width)e(global)f(comm)m(unication)g(system,)k(where)f(the)
  2917. g(release)f(of)g(hormones)0 3098 y(and)49 b(activ)-5
  2918. b(ation)46 b(of)j(b)s(eha)m(viors)f(are)h(lo)s(cal.)90
  2919. b(It)48 b(pro)m(vides)i(a)e(global)e(rep)s(ository)j(of)f(state)h(whic)
  2920. m(h)0 3218 y(predisp)s(oses)38 b(appropriate)d(b)s(eha)m(viors)i(to)f
  2921. (b)s(e)h(activ)m(e,)h(and)e(a)g(w)m(a)m(y)i(to)e(switc)m(h)i(b)s(eha)m
  2922. (viors)e(on)h(or)f(o\013)0 3339 y(as)d(the)g(global)d(state)j(c)m
  2923. (hanges.)0 3483 y(A)m(ttila)28 b(is)h(a)h(six)f(legged)g(planetary)h
  2924. (explorer)g(rob)s(ot)f(in)m(tended)h(to)g(op)s(erate)f(for)g(man)m(y)h
  2925. (da)m(ys)h(without)0 3603 y(an)m(y)39 b(external)f(commands.)60
  2926. b(Its)38 b(task)h(is)f(to)g(manage)f(its)h(in)m(ternal)f(needs)i(suc)m
  2927. (h)h(as)e(rec)m(harging)g(its)0 3723 y(batteries)22 b(from)f(solar)g(p)
  2928. s(o)m(w)m(er,)k(sh)m(ut)e(itself)e(do)m(wn)i(in)e(a)h(lo)m(w)f(energy)i
  2929. (o)m(v)m(ernigh)m(t)g(mo)s(de,)g(w)m(ander)g(around)0
  2930. 3844 y(in)28 b(lo)s(cal)e(exploratory)i(mo)s(de,)h(reco)m(v)m(ers)i
  2931. (from)c(falls,)h(do)g(long)g(tra)m(v)m(erses)j(to)d(get)h(to)f(new)h
  2932. (areas,)h(carry)0 3964 y(out)c(measuremen)m(ts)h(with)f(scien)m
  2933. (ti\014c)g(instrumen)m(ts,)i(and)e(c)m(ho)s(ose)h(in)m(teresting)f
  2934. (views)h(to)e(digitize)f(and)0 4085 y(radio)38 b(bac)m(k)j(to)e(a)g
  2935. (rela)m(y)g(station.)64 b(Beha)m(viors)39 b(whic)m(h)h(pro)s(cess)h
  2936. (sensory)g(information)c(are)i(able)g(to)0 4205 y(excite)h(a)g
  2937. (condition)e(in)h(the)h(hormone)g(system)g(whic)m(h)h(con)m(tributes)f
  2938. (to)g(the)g(lev)m(el)f(of)g(a)h(hormone.)0 4325 y(The)30
  2939. b(hormone)e(lev)m(el)h(at)g(an)m(y)g(p)s(oin)m(t)f(in)h(time)e(is)i(a)f
  2940. (function)h(of)f(the)i(curren)m(t)g(lev)m(els)f(of)f(excitemen)m(t)i
  2941. (of)0 4446 y(some)c(conditions.)41 b(The)27 b(excitation)f(lev)m(el)g
  2942. (of)g(a)g(condition)f(deca)m(ys)j(b)m(y)g(a)e(programmer)f(de\014ned)i
  2943. (rate.)0 4566 y(Eac)m(h)39 b(b)s(eha)m(vior)f(has)g(an)g(activ)-5
  2944. b(ation)36 b(lev)m(el)i(whic)m(h)g(is)g(a)g(function)f(of)h(hormone)f
  2945. (lev)m(els,)j(and)e(whic)m(h)0 4686 y(causes)32 b(the)f(b)s(eha)m(vior)
  2946. g(to)f(b)s(ecome)h(activ)m(e)f(when)i(it)e(passes)i(some)f(threshold.)
  2947. 43 b(The)31 b(hormone)f(lev)m(els)0 4807 y(together)h(re\015ect)g(the)g
  2948. (global)e(state)i(of)f(the)h(rob)s(ot,)f(as)h(conditions)f(in)f(the)i
  2949. (en)m(vironmen)m(t)g(c)m(hange,)h(so)0 4927 y(do)g(the)h(hormone)g(lev)
  2950. m(els,)f(causing)h(a)f(di\013eren)m(t)h(set)g(of)f(b)s(eha)m(viors)h
  2951. (to)f(b)s(ecome)h(activ)m(e.)0 5211 y Fa(Sump)m(y)98
  2952. b Fg(Sump)m(y)40 b(is)f(a)h(non-rob)s(otics)e(implemen)m(tation)f(of)i
  2953. (the)h(subsumption)g(arc)m(hitecture.)65 b(It)0 5331
  2954. y(is)44 b(a)g(soft)m(w)m(are)h(agen)m(t)g(that)f(liv)m(es)g(in)g(and)g
  2955. (helps)h(to)f(main)m(tain)e(a)i(UNIX)h(\014le)f(system)h(for)f(b)s
  2956. (etter)0 5451 y(disk)c(space)i(utilization)37 b([15)o(].)67
  2957. b(One)41 b(of)e(Sump)m(y's)j(la)m(y)m(ers)f(utilizes)e(a)h(fuzzy)h(con)
  2958. m(troller)e(emplo)m(ying)1841 5753 y(17)p eop
  2959. %%Page: 18 18
  2960. 18 17 bop 0 407 a Fg(a)35 b(kno)m(wledge)h(base)h(consisting)d(of)h
  2961. (fuzzy)i(inference)f(rules,)g(and)g(an)f(inference)h(engine.)52
  2962. b(The)36 b(la)m(y)m(er)0 527 y(supplies)d(the)h(fuzzy)h(con)m(troller)d
  2963. (with)h(input)g(v)-5 b(alues,)34 b(and)f(receiv)m(es)j(a)d(Bo)s(olean)f
  2964. (solution)g(from)g(the)0 648 y(con)m(troller.)74 b(Sump)m(y)44
  2965. b(senses)i(its)d(en)m(vironmen)m(t)g(b)m(y)h(issuing)f(UNIX)h(commands)
  2966. e(and)i(noting)e(the)0 768 y(resp)s(onses.)58 b(Eac)m(h)38
  2967. b(la)m(y)m(er)f(issues)h(sensory)g(commands)e(for)g(its)h(o)m(wn)g
  2968. (purp)s(oses,)i(and)e(all)e(la)m(y)m(ers)i(can)0 888
  2969. y(note)d(the)g(resp)s(onse.)49 b(Sump)m(y)35 b(has)f(four)g(la)m(y)m
  2970. (ers:)47 b(w)m(ander)35 b(around)f(the)g(\014le)f(system,)j(compress)e
  2971. (\014les)0 1009 y(as)j(needed,)j(bac)m(kup)f(\014les)e(as)g(needed,)j
  2972. (and)e(put)f(Sump)m(y)h(to)f(sleep.)57 b(The)38 b(W)-8
  2973. b(anderer)38 b(la)m(y)m(er)g(mo)m(v)m(es)0 1129 y(Sump)m(y)g(randomly)e
  2974. (through)h(the)h(\014le)f(system.)58 b(It)38 b(issues)g(a)f('p)m(wd')i
  2975. (command)d(to)h(kno)m(w)h(where)g(it)0 1249 y(is,)j(a)e('ls')h(command)
  2976. e(to)i(\014nd)g(a)f(directory)h(to)f(go)g(to,)j(and)d(a)h('cd')g
  2977. (command)f(to)g(c)m(hange)h(to)g(that)0 1370 y(directory)-8
  2978. b(.)69 b(The)42 b(Compressor)f(la)m(y)m(er)g(notes)h(the)f(result)g(of)
  2979. g(the)g('p)m(wd')i(command)c(issued)j(b)m(y)g(the)0 1490
  2980. y(W)-8 b(anderer)45 b(la)m(y)m(er,)j(when)e(Sump)m(y)f(is)g(in)e(a)i
  2981. (new)g(directory)g(the)g(Compressor)g(la)m(y)m(er)g(inhibits)e(the)0
  2982. 1611 y(W)-8 b(anderer)40 b(la)m(y)m(er,)i(and)e(lo)s(oks)f(for)g
  2983. (\014les)g(that)h(need)g(to)g(b)s(e)g(compressed.)66
  2984. b(The)40 b(Compressor)g(la)m(y)m(er)0 1731 y(mak)m(es)f(use)g(of)f(a)f
  2985. (built-in)f(fuzzy)j(con)m(troller)e(whic)m(h)i(determines)f(whether)h
  2986. (to)f(compress)h(a)f(\014le)g(or)0 1851 y(not.)47 b(The)34
  2987. b(Compressor)g(selects)h(a)f(\014le)f(and)h(gathers)g(information)c
  2988. (for)j(the)h(fuzzy)h(con)m(troller.)46 b(The)0 1972 y(con)m(troller)36
  2989. b(returns)i(a)f(signal)f(to)h(the)g(Compressor,)i(telling)c(it)h
  2990. (whether)j(or)e(not)g(to)g(compress)h(the)0 2092 y(\014le.)75
  2991. b(When)44 b(all)d(\014les)j(in)e(the)i(directory)f(ha)m(v)m(e)i(b)s
  2992. (een)f(c)m(hec)m(k)m(ed,)49 b(the)43 b(compressor)h(uninhibits)e(the)0
  2993. 2213 y(W)-8 b(anderer.)61 b(The)39 b(Bac)m(kup)g(la)m(y)m(er)g(also)e
  2994. (notices)h(when)h(Sump)m(y)g(is)e(in)h(a)f(new)j(directory)e(causing)f
  2995. (it)0 2333 y(to)43 b(compare)g(the)g(new)i(directory)e(with)g(its)f
  2996. (list)g(of)h(recen)m(tly)h(serviced)h(directories.)75
  2997. b(If)43 b(the)h(new)0 2453 y(directory)36 b(is)f(not)h(on)f(the)h
  2998. (list,)f(Bac)m(kup)j(suppresses)g(Compressor)f(and)f(inhibits)d(W)-8
  2999. b(anderer,)38 b(then)0 2574 y(pro)s(ceeds)29 b(to)f(bac)m(kup)i
  3000. (\014les)e(in)f(the)h(directory)-8 b(.)42 b(When)29 b(completed)f(the)g
  3001. (Bac)m(kup)i(la)m(y)m(er)e(unsuppresses)0 2694 y(Compressor)41
  3002. b(and)f(uninhibits)f(W)-8 b(anderer.)66 b(The)41 b(highest)f(la)m(y)m
  3003. (er,)j(Sleep)m(y)-8 b(,)42 b(c)m(hec)m(ks)h(the)e(CPU)g(load)0
  3004. 2814 y(regularly)-8 b(.)39 b(When)26 b(the)f(load)f(passes)i(a)f
  3005. (certain)f(threshold,)i(it)e(puts)i(Sump)m(y)f(to)f(sleep)i(b)m(y)f
  3006. (suppressing)0 2935 y(all)j(three)j(lo)m(w)m(er)g(la)m(y)m(ers.)43
  3007. b(When)31 b(Sleep)m(y)g(notices)g(that)f(the)h(CPU)g(load)e(has)i
  3008. (fallen,)e(it)g(unsuppresses)0 3055 y(the)k(lo)m(w)m(er)g(la)m(y)m
  3009. (ers.)0 3334 y Fa(The)43 b(Reactiv)m(e)f(Accompanist)96
  3010. b Fg(The)38 b(Reactiv)m(e)f(Accompanist)g(is)g(another)g(non-rob)s
  3011. (otics)f(ex-)0 3455 y(ample)i(of)g(a)h(subsumption)g(soft)m(w)m(are.)63
  3012. b(It)39 b(is)g(a)f(soft)m(w)m(are)i('folk)e(m)m(usician')g(dev)m(elop)s
  3013. (ed)i(b)m(y)g(Joanna)0 3575 y(Bryson.)61 b(The)39 b(soft)m(w)m(are)g
  3014. (accompanies)f(unfamiliar)c(melo)s(dies)j(in)g(real)g(time)g(without)h
  3015. (kno)m(wledge)0 3695 y(of)d(m)m(usic)f(theory)i(or)f(an)m(y)g(form)f
  3016. (of)h(rule)f(base)i([7].)51 b(The)36 b(goal)d(of)h(the)i(soft)m(w)m
  3017. (are)g(is)e(to)h(deriv)m(e)h(c)m(hord)0 3816 y(structure)e(from)d(a)h
  3018. (melo)s(dy)g(in)g(real)f(time.)0 3960 y(Bryson)i(prop)s(osed)h(the)f
  3019. (follo)m(wing)c(lev)m(els)k(of)f(comp)s(etencies)h(for)f(her)h(system:)
  3020. 119 4161 y(1.)49 b(pitc)m(h)32 b(recognition)f(|)i(transforms)f(notes)h
  3021. (to)f(pitc)m(hes.)119 4356 y(2.)49 b(c)m(hord)33 b(recognition)e(|)h
  3022. (transforms)g(pitc)m(hes)i(to)e(c)m(hords.)119 4551 y(3.)49
  3023. b(time)31 b(recognition)g(|)h(transforms)g(c)m(hords)i(to)e(timed)g
  3024. (sequences)j(of)d(c)m(hords.)119 4746 y(4.)49 b(structure)34
  3025. b(recognition)d(\(not)h(implemen)m(ted\))119 4941 y(5.)49
  3026. b(song)33 b(recognition)e(\()h(not)g(implemen)m(ted\))0
  3027. 5143 y(The)41 b(Note)g(mo)s(dule)e(is)h(a)g(neural)g(net)m(w)m(ork)i
  3028. (that)e(transforms)g(the)g(input)g(melo)s(dy)f(to)i(a)f(w)m(eigh)m(ted)
  3029. 0 5263 y(arra)m(y)35 b(represen)m(ting)g(pitc)m(hes.)50
  3030. b(The)36 b(output)e(units)h(corresp)s(ond)g(to)f(the)h(pitc)m(hes)g
  3031. (that)g(the)g(net)g(w)m(as)0 5384 y(trained)g(on.)53
  3032. b(The)36 b(Chord)g(mo)s(dule)f(uses)i(a)e(neural)g(net)m(w)m(ork)j(of)d
  3033. (prede\014ned)i(c)m(hords)g(to)e(transform)0 5504 y(the)e(input)f(pitc)
  3034. m(hes)i(to)e(c)m(hords.)44 b(All)31 b(the)i(other)g(mo)s(dules)f(are)g
  3035. (mo)s(deled)g(on)g(\014nite)g(state)h(mac)m(hines.)1841
  3036. 5753 y(18)p eop
  3037. %%Page: 19 19
  3038. 19 18 bop 0 407 a Fh(6)161 b(Conclusion)0 649 y Fg(W)-8
  3039. b(e)35 b(set)g(out)g(in)f(this)g(pap)s(er)g(to)h(answ)m(er)h(t)m(w)m(o)
  3040. f(fundamen)m(tal)f(soft)m(w)m(are)h(dev)m(elopmen)m(t)g(questions)h
  3041. (for)0 770 y(strategies)d(within)e(soft)m(w)m(are)j(agen)m(ts:)0
  3042. 890 y Ff(Question)e(1\))e Fg(Ho)m(w)h(do)s(es)g(one)f
  3043. Ff(structur)-5 b(e)32 b Fg(strategies)e(so)g(they)i(ha)m(v)m(e)f(all)d
  3044. (the)j(desirable)f(prop)s(erties)g(of)0 1011 y(w)m(ell-designed)i(soft)
  3045. m(w)m(are,)i(namely)d(mo)s(dularit)m(y)-8 b(,)31 b(cohesiv)m(eness,)k
  3046. (and)e(lo)m(w)f(coupling?)0 1131 y Ff(Question)i(2\))f
  3047. Fg(Ho)m(w)g(do)s(es)g(one)g Ff(r)-5 b(euse)32 b Fg(strategies)h(for)f
  3048. (agen)m(ts)h(in)f(the)h(same)f(domain?)0 1275 y(Dra)m(wing)g(on)h(the)h
  3049. (exp)s(erience)h(of)e(the)g(rob)s(otics)g(comm)m(unit)m(y)f(w)m(e)j(h)m
  3050. (yp)s(othesize)f(that)f(the)h(answ)m(er)h(is)0 1395 y(a)30
  3051. b(soft)m(w)m(are)i(v)m(ersion)g(of)e(Bro)s(oks')h(subsumption)g(arc)m
  3052. (hitecture.)43 b(The)32 b(subsumption)f(arc)m(hitecture)g(is)0
  3053. 1516 y(a)k(la)m(y)m(ered)i(mediator)d(for)h(b)s(eha)m(viour-based)h
  3054. (con)m(trol)f(of)g(rob)s(ots.)52 b(In)36 b(subsumption,)h(eac)m(h)f(la)
  3055. m(y)m(er)g(of)0 1636 y(b)s(eha)m(vior)h(includes)g(as)g(a)f(subset)j
  3056. (the)e(b)s(eha)m(viour)g(of)g(the)g(lo)m(w)m(er)g(la)m(y)m(ers,)i
  3057. (there)f(is)e(a)h(\014xed)h(priorit)m(y)0 1757 y(sc)m(heme)26
  3058. b(to)e(handle)g(con\015icts)h(b)s(et)m(w)m(een)h(la)m(y)m(ers,)h(and)d
  3059. (a)h(la)m(y)m(er)f(ma)m(y)g(suppress)j(or)d(inhibit)e(lo)m(w)m(er)j(la)
  3060. m(y)m(ers.)0 1901 y(W)-8 b(e)48 b(dev)m(elop)g(an)g(ob)5
  3061. b(ject-orien)m(ted)48 b(soft)m(w)m(are)h(design)e(for)g(the)i
  3062. (subsumption)e(arc)m(hitecture,)52 b(and)0 2021 y(demonstrate)34
  3063. b(that)f(eac)m(h)i(la)m(y)m(er)f(can)g(b)s(e)g(used)h(as)f(a)f(slot)g
  3064. (for)h(a)f(set)i(of)e(plug-and-pla)m(y)f(comp)s(onen)m(ts)0
  3065. 2141 y(that)40 b(implemen)m(t)f(di\013eren)m(t)i(micro-strategies)d
  3066. (for)i(ac)m(hieving)g(a)g(particular)f(goal.)66 b(The)41
  3067. b(soft)m(w)m(are)0 2262 y(arc)m(hitecture)d(uses)g(of)f(a)g(comm)m
  3068. (unication)e(bac)m(kplane)j(that)f(acts)g(as)h(a)f(short-term)f(memory)
  3069. -8 b(,)37 b(and)0 2382 y(as)31 b(a)f(comm)m(unication)f(c)m(hannel,)i
  3070. (to)f(pro)m(vide)h(the)h(feedbac)m(k)g(from)d(the)j(\\real)d(w)m(orld")
  3071. h(to)h(the)g(la)m(y)m(ers.)0 2502 y(F)-8 b(urthermore,)31
  3072. b(a)f(set)i(of)f(guidelines)e(for)i(the)g(dev)m(elopmen)m(t)h(of)e(sp)s
  3073. (eci\014c)i(la)m(y)m(ers)f(and)h(comp)s(onen)m(ts)f(of)0
  3074. 2623 y(a)h(subsumption)h(arc)m(hitecture)g(is)f(presen)m(ted.)0
  3075. 2767 y(The)40 b(soft)m(w)m(are)h(arc)m(hitecture,)h(and)d(the)h(reuse)g
  3076. (of)f(micro-strategy)f(comp)s(onen)m(ts,)k(is)d(v)-5
  3077. b(alidated)38 b(b)m(y)0 2887 y(dev)m(eloping)32 b(truc)m(k)i(agen)m(ts)
  3078. f(within)f(the)h(T)-8 b(ruc)m(kin')33 b(sim)m(ulation)d(game.)0
  3079. 3031 y Fa(Ac)m(kno)m(wledgemen)m(ts)36 b Fg(Helpful)f(discussions)j(w)m
  3080. (ere)g(had)f(with)f(other)h(mem)m(b)s(ers)g(of)f(the)i(T)-8
  3081. b(ruc)m(kin')0 3152 y(pro)5 b(ject,)49 b(esp)s(ecially)44
  3082. b(with)h(Debbie)g(P)m(ap)s(oulis)f(and)h(Je\013)g(Edelstein,)j(and)e
  3083. (with)e(Je\013)i(Allen)e(from)0 3272 y(Univ)m(ersit)m(y)29
  3084. b(of)f(Maine.)42 b(Supp)s(ort)28 b(for)g(this)g(w)m(ork)h(w)m(as)h(pro)
  3085. m(vided)e(in)g(part)g(b)m(y)h(a)f(Seagram)g(Inno)m(v)-5
  3086. b(ativ)m(e)0 3392 y(Researc)m(h)24 b(gran)m(t)f(from)f(Concordia)g
  3087. (Univ)m(ersit)m(y)-8 b(,)26 b(as)d(w)m(ell)f(as)h(the)g(Natural)f
  3088. (Sciences)i(and)f(Engineering)0 3513 y(Researc)m(h)37
  3089. b(Council)d(of)h(Canada,)h(and)f Ff(F)-7 b(onds)36 b(p)-5
  3090. b(our)37 b(la)g(F)-7 b(ormation)36 b(de)h(Cher)-5 b(cheurs)37
  3091. b(et)g(l'A)n(ide)g(a)g(la)0 3633 y(R)-5 b(e)g(cher)g(che)32
  3092. b Fg(of)g(Qu)m(\023)-46 b(eb)s(ec.)0 3990 y Fh(References)49
  3093. 4232 y Fg([1])49 b(R.A.)44 b(Bro)s(oks,)k Ff(A)-5 b(chieving)45
  3094. b(A)n(rti\014cial)h(Intel)5 b(ligenc)-5 b(e)44 b(Thr)-5
  3095. b(ough)45 b(Building)g(R)-5 b(ob)g(ots)p Fg(,)47 b(MIT)f(A.I.)201
  3096. 4353 y(Memo)32 b(899,)g(Ma)m(y)h(1986.)49 4556 y([2])49
  3097. b(R.A.)41 b(Bro)s(oks,)i Ff(A)g(r)-5 b(obust)43 b(layer)-5
  3098. b(e)g(d)42 b(c)-5 b(ontr)g(ol)43 b(system)f(for)g(a)h(mobile)f(r)-5
  3099. b(ob)g(ot)p Fg(,)43 b(IEEE)f(Journal)e(of)201 4676 y(Rob)s(otics)31
  3100. b(and)i(Automation,)e(RA-2,)g(Marc)m(h)j(1986,)e(14-23.)49
  3101. 4880 y([3])49 b(R.A.)31 b(Bro)s(oks,)g Ff(Intel)5 b(ligenc)-5
  3102. b(e)32 b(without)i(r)-5 b(epr)g(esentation)p Fg(,)30
  3103. b(Arti\014cial)f(In)m(telligence)h(Journal)g(\(47\),)201
  3104. 5000 y(1991,)h(pp.)i(139{159.)49 5204 y([4])49 b(R.A.)43
  3105. b(Bro)s(oks,)k Ff(Intel)5 b(ligenc)-5 b(e)43 b(without)i(r)-5
  3106. b(e)g(ason)p Fg(,)46 b(Pro)s(ceedings)e(of)f(12th)g(In)m(t.)h(Join)m(t)
  3107. f(Conf.)h(on)201 5324 y(Arti\014cial)30 b(In)m(telligence,)i(Sydney)-8
  3108. b(,)34 b(Australia,)d(August)i(1991,)f(pp.)h(569{595.)1841
  3109. 5753 y(19)p eop
  3110. %%Page: 20 20
  3111. 20 19 bop 49 407 a Fg([5])49 b(R.A.)32 b(Bro)s(oks,)h
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  3152. (ysical)g(Agen)m(ts,)i(V)-8 b(ol.)27 b(9,)i(Nos.)f(2-3,)g(Hexmor)g
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  3157. Fg(,)42 b(Pren)m(tice)33 b(Hall,)e(1991.)0 4006 y([15])49
  3158. b(H.)31 b(Song,)g(S.)g(F)-8 b(ranklin,)30 b(A.)h(Negatu,)h
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  3160. (ceedings)i(of)201 4126 y(the)h(ISCA)g(Conference)h(on)f(In)m(telligen)
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  3162. 5753 y(20)p eop
  3163. %%Trailer
  3164. end
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  3167.