struct PozInfo
{
WORD X;
WORD Y;
};

const WORD komorka=20; 
const WORD szer=640 div komorka-1;
const WORD wys=480 div komorka-1;

	BYTE Mapa[szer+1,wys+1];
    WORD LenMapa[szer+1,wys+1];
	WORD LenWezly[501];
	PozInfo WezlyPoz[501];

    WORD i,j;
    PozInfo PozycjaStart;
    PozInfo PozycjaKoniec;
    PozInfo Pos;
    WORD NrWezla;
    WORD NajkrotszaDroga;
    WORD NajkrKrok;
    PozInfo NajkrPos;
    BYTE Step;

void Czysc()
{
 for(int a=0;a<=szer;a++)
  for(b=0;b<=wys;b++)
   LenMapa [a,b]=0xFFFF;
}

void TworzWezel (int x,int y)
{
 if((LenMapa[Pos.X+x,Pos.Y+y]==0xFFFF)&&(Mapa[Pos.X+x,Pos.Y+y]==0))
 {
  LenMapa [Pos.X+x,Pos.Y+y]=LenMapa [Pos.X,Pos.Y]+1;
  WezlyPoz [NrWezla].X=Pos.X+x;
  WezlyPoz [NrWezla].Y=Pos.Y+y;
  LenWezly [NrWezla]=((Pos.X+x)-PozycjaKoniec.X)*((Pos.X+x)-PozycjaKoniec.X)+((Pos.Y+y)-PozycjaKoniec.Y)*((Pos.Y+y)-PozycjaKoniec.Y);
  NrWezla++;
  
 }
}

void Sprawdz (int x,int y)
{
 if(LenMapa[Pos.X+x,Pos.Y+y]<NajkrKrok)
 {
  NajkrKrok=LenMapa[Pos.X+x,Pos.Y+y];
  NajkrPos.X=Pos.X+x;  NajkrPos.Y=Pos.Y+y;
 }
}

void FindPath()
{
	WezlyPoz [0]=PozycjaStart;
	LenWezly [0]=(PozycjaStart.X-PozycjaKoniec.X)*(PozycjaStart.X-PozycjaKoniec.X)+(PozycjaStart.Y-PozycjaKoniec.Y)*(PozycjaStart.Y-PozycjaKoniec.Y);
	LenMapa [PozycjaStart.X,PozycjaStart.Y]=0;
	NrWezla=1;
do
{
  NajkrotszaDroga=0;
  for(int i=0;i<=NrWezla-1;i++)
   if(LenWezly [i]<LenWezly[NajkrotszaDroga]) NajkrotszaDroga=i;

  Pos=WezlyPoz[NajkrotszaDroga];
  WezlyPoz [NajkrotszaDroga]=WezlyPoz [NrWezla-1];
  LenWezly [NajkrotszaDroga]=LenWezly [NrWezla-1];
  NrWezla--;

  TworzWezel (0,-1); {g¢ra}
  TworzWezel (1,0);  {prawo}
  TworzWezel (0,1);  {d¢’}
  TworzWezel (-1,0); {lewo}
  TworzWezel (1,-1); {prawy-g¢rny}
  TworzWezel (1,1);  {prawy-dolny}
  TworzWezel (-1,1); {lewy-dolny}
  TworzWezel (-1,-1);{lewy-g¢rny}
}
 while(((Pos.X!=PozycjaKoniec.X)&&(Pos.Y!=PozycjaKoniec.Y))||(NrWezla!=0));

 if(NrWezla!=0)
 {
 
  Pos= PozycjaKoniec;
  step=0;
  while
	(!((Pos.X==PozycjaStart.X)&&(Pos.Y==PozycjaStart.Y)))
do
  {
   Step++;
   NajkrKrok := 0xFFFF;
   Sprawdz (0,-1); {g¢ra}
   Sprawdz (1,0);  {prawo}
   Sprawdz (0,1);  {d¢’}
   Sprawdz (-1,0); {lewo}
   Sprawdz (1,-1); {prawy-g¢rny}
   Sprawdz (1,1);  {prawy-dolny}
   Sprawdz (-1,1); {lewy-dolny}
   Sprawdz (-1,-1);{lewy-g¢rny}
	Pos=NajkrPos;
	/*SetColor (6);
   Circle (NajkrPos.X*komorka+komorka div 2,
           NajkrPos.Y*komorka+komorka div 2,
           komorka div 2-1);
   Circle (NajkrPos.X*komorka+komorka div 2,
           NajkrPos.Y*komorka+komorka div 2,
           komorka div 2-2);*/
   }
 }
else {}

}

Begin
 Czysc();
 PozycjaStart.X=3;  PozycjaStart.Y=10;
 PozycjaKoniec.X=25;  PozycjaKoniec.Y=6;
 FindPath();
 
End.