Webots Reference Manual

previous page go up

Thanks

1.Introduction

2.Controller API

3.Webots File Format

     

3.3 Webots nodes

The nodes listed here are described using the standard VRML description syntax.

3.3.1 Camera

Camera {
  scale             1 1 1     SFVec3f
  translation       0 0 0     SFVec3f
  rotation          0 1 0 0   SFRotation
  children          []        MFNode
  name              ""        SFString
  model             ""        SFString
  author            ""        SFString
  constructor       ""        SFString
  description       ""        SFString
  boundingObject    NULL      SFNode
  physics           NULL      SFNode
  joint             NULL      SFNode
  locked            FALSE     SFBool
  fieldOfView       0.7854    SFFloat
  width             64        SFInt32
  height            64        SFInt32
  type              "color"   SFString
}

3.3.2 Charger

Charger {
  scale             1 1 1     SFVec3f
  translation       0 0 0     SFVec3f
  rotation          0 1 0 0   SFRotation
  children          []        MFNode
  name              ""        SFString
  model             ""        SFString
  author            ""        SFString
  constructor       ""        SFString
  description       ""        SFString
  boundingObject    NULL      SFNode
  physics           NULL      SFNode
  joint             NULL      SFNode
  locked            FALSE     SFBool
  battery           []        MFFloat
  radius            0.2       SFFloat
}

3.3.3 CustomRobot

CustomRobot {
  scale             1 1 1     SFVec3f
  translation       0 0 0     SFVec3f
  rotation          0 1 0 0   SFRotation
  children          []        MFNode
  name              ""        SFString
  model             ""        SFString
  author            ""        SFString
  constructor       ""        SFString
  description       ""        SFString
  boundingObject    NULL      SFNode
  physics           NULL      SFNode
  joint             NULL      SFNode
  locked            FALSE     SFBool
  controller        "void"    SFString
  synchronisation   TRUE      SFBool
  battery           []        MFFloat
  cpuConsumption    0         SFFloat
}

3.3.4 DifferentialWheels

DifferentialWheels {
  scale             1 1 1     SFVec3f
  translation       0 0 0     SFVec3f
  rotation          0 1 0 0   SFRotation
  children          []        MFNode
  name              ""        SFString
  model             ""        SFString
  author            ""        SFString
  constructor       ""        SFString
  description       ""        SFString
  boundingObject    NULL      SFNode
  physics           NULL      SFNode
  joint             NULL      SFNode
  locked            FALSE     SFBool
  controller        "void"    SFString
  synchronisation   TRUE      SFBool
  battery           []        MFFloat
  cpuConsumption    0         SFFloat
  motorConsumption  0         SFFloat
  axleLength        0.1       SFFloat
  wheelRadius       0.01      SFFloat
  maxSpeed          10        SFFloat
  maxAcceleration   10        SFFloat
  speedUnit         0.1       SFFloat
  slipNoise         0.1       SFFloat
  encoderNoise      -1        SFFloat
}

3.3.5 DistanceSensor

DistanceSensor {
  scale             1 1 1             SFVec3f
  translation       0 0 0             SFVec3f
  rotation          0 1 0 0           SFRotation
  children          []                MFNode
  name              ""                SFString
  model             ""                SFString
  author            ""                SFString
  constructor       ""                SFString
  description       ""                SFString
  boundingObject    NULL              SFNode
  physics           NULL              SFNode
  joint             NULL              SFNode
  locked            FALSE             SFBool
  lookupTable       0 0 0,0.1 1000 0  MFVec3f
  type              "infra-red"       SFString
}

3.3.6 Emitter

Emitter {
  scale             1 1 1       SFVec3f
  translation       0 0 0       SFVec3f
  rotation          0 1 0 0     SFRotation
  children          []          MFNode
  name              ""          SFString
  model             ""          SFString
  author            ""          SFString
  constructor       ""          SFString
  description       ""          SFString
  boundingObject    NULL        SFNode
  physics           NULL        SFNode
  joint             NULL        SFNode
  locked            FALSE       SFBool
  type              "infra-red" SFString
  range             0.5         SFFloat
  channel           0           SFInt32
  baudRate          9600        SFInt32
  byteSize          8           SFInt32
  bufferSize        1024        SFInt32
}

3.3.7 Gripper

Gripper {
  scale             1 1 1      SFVec3f
  translation       0 0 0      SFVec3f
  rotation          0 1 0 0    SFRotation
  children          []         MFNode
  name              ""         SFString
  model             ""         SFString
  author            ""         SFString
  constructor       ""         SFString
  description       ""         SFString
  boundingObject    NULL       SFNode
  physics           NULL       SFNode
  joint             NULL       SFNode
  locked            FALSE      SFBool
  position          0          SFFloat
}

3.3.8 HyperGate

HyperGate {
  scale             1 1 1     SFVec3f
  translation       0 0 0     SFVec3f
  rotation          0 1 0 0   SFRotation
  children          []        MFNode
  name              ""        SFString
  model             ""        SFString
  author            ""        SFString
  constructor       ""        SFString
  description       ""        SFString
  boundingObject    NULL      SFNode
  physics           NULL      SFNode
  joint             NULL      SFNode
  locked            FALSE     SFBool
  url               ""        SFString
  radius            0.1       SFFloat
  height            0.1       SFFloat
  maxFileSize       65536     SFInt32
}

3.3.9 LightSensor

LightSensor {
  scale             1 1 1             SFVec3f
  translation       0 0 0             SFVec3f
  rotation          0 1 0 0           SFRotation
  children          []                MFNode
  name              ""                SFString
  model             ""                SFString
  author            ""                SFString
  constructor       ""                SFString
  description       ""                SFString
  boundingObject    NULL              SFNode
  physics           NULL              SFNode
  joint             NULL              SFNode
  locked            FALSE             SFBool
  lookupTable       0 0 0,0.1 1000 0  MFVec3f
}

3.3.10 Physics

Physics {
  field SFFloat mass                   0     # expressed in kg
  field SFVec3f velocity               0 0 0 # expressed in m/s
  field SFFloat angularVelocity        0     # expressed in rad/s
  field SFFloat staticFriction         0     # coefficient
  field SFFloat kineticFriction        0     # coefficient
  field SFFloat impactEnergyAbsorbtion 0     # coefficient
  field SFFloat surfaceNoise           0     # noise due to surface defaults
}

3.3.11 Receiver

Receiver {
  scale             1 1 1       SFVec3f
  translation       0 0 0       SFVec3f
  rotation          0 1 0 0     SFRotation
  children          []          MFNode
  name              ""          SFString
  model             ""          SFString
  author            ""          SFString
  constructor       ""          SFString
  description       ""          SFString
  boundingObject    NULL        SFNode
  physics           NULL        SFNode
  joint             NULL        SFNode
  locked            FALSE       SFBool
  type              "infra-red" SFString
  channel           0           SFInt32
  baudRate          9600        SFInt32
  byteSize          8           SFInt32
  bufferSize        1024        SFInt32
}

3.3.12 Servo

Servo {
  scale             1 1 1      SFVec3f
  translation       0 0 0      SFVec3f
  rotation          0 1 0 0    SFRotation
  children          []         MFNode
  name              ""         SFString
  model             ""         SFString
  author            ""         SFString
  constructor       ""         SFString
  description       ""         SFString
  boundingObject    NULL       SFNode
  physics           NULL       SFNode
  joint             NULL       SFNode
  locked            FALSE      SFBool
  type              "rotation" SFString
  maxSpeed          10         SFFloat
  maxAcceleration   10         SFFloat
  animation         []         MFNode
}

3.3.13 Solid

Solid {
  scale             1 1 1     SFVec3f
  translation       0 0 0     SFVec3f
  rotation          0 1 0 0   SFRotation
  children          []        MFNode
  name              ""        SFString
  model             ""        SFString
  author            ""        SFString
  constructor       ""        SFString
  description       ""        SFString
  boundingObject    NULL      SFNode
  physics           NULL      SFNode
  joint             NULL      SFNode
  locked            FALSE     SFBool
}

3.3.14 Supervisor

Supervisor {
  scale             1 1 1     SFVec3f
  translation       0 0 0     SFVec3f
  rotation          0 1 0 0   SFRotation
  children          []        MFNode
  name              ""        SFString
  model             ""        SFString
  author            ""        SFString
  constructor       ""        SFString
  description       ""        SFString
  boundingObject    NULL      SFNode
  physics           NULL      SFNode
  joint             NULL      SFNode
  locked            FALSE     SFBool
  controller        "void"    SFString
  synchronisation   TRUE      SFBool
  battery           []        MFFloat
  cpuConsumption    0         SFFloat
}

3.3.15 TouchSensor

TouchSensor {
  scale             1 1 1             SFVec3f
  translation       0 0 0             SFVec3f
  rotation          0 1 0 0           SFRotation
  children          []                MFNode
  name              ""                SFString
  model             ""                SFString
  author            ""                SFString
  constructor       ""                SFString
  description       ""                SFString
  boundingObject    NULL              SFNode
  physics           NULL              SFNode
  joint             NULL              SFNode
  locked            FALSE             SFBool
  type              "bumper"          SFString
  lookupTable       0 0 0,0.1 1 0     MFVec3f
}

previous page go up
^ page top ^

  E-mail to webmaster Last updated: Copyright © 2002 Cyberbotics Ltd.